Съемка изображений на камеру ТРИК и использование их в TRIK Studio

Внимание! Данная функциональность находится в тестовом режиме. Для её использования необходимо установить тестовую версию прошивки. Будем рады вашим отзывам и предложениям по данной функциональности. Пишите в службу поддержки с примечанием «Тест работы с изображениями в TRIK Studio».
Разработка алгоритма в неизменных условиях позволяет быстрее его отладить и протестировать, а также оценить и сравнить качество работы алгоритма и его модификаций. Это особенно важно для алгоритмов компьютерного зрения, когда любое, даже малое, движение камеры значительно меняет условия съемки и, как результат, захваченное изображение.
В данной статье будет рассказано как снять изображения на камеру контроллера ТРИК, выгрузить эти данные на компьютер и использовать их в TRIK Studio для разработки и отладки алгоритмов компьютерного зрения.
Датасеты ARTag 5x5

Программы распознавания маркеров ARTag можно совершенствовать и тестировать в TRIK Studio на датасете (см. раздел «Использование изображений в TRIK Studio»). Он включает в себя фото маркеров ARTag 5×5 с различных ракурсов на стандартную камеру контроллера ТРИК. Название каждой из папок в датасете — это число, которое закодировано на маркерах ARTag, лежащих в данной папке.

Съемка изображений на контроллере ТРИК

Внимание! Подключите камеру в порт «video2» до включения контроллера.
1
В меню контроллера выберите пункт Тестирование → Камера.
2
На экране отобразится изображение, снятое на камеру. Оно будет сохранено во внутреннюю память контроллера.
Пример полученного изображения с маркером ARTag
Для того чтобы сделать ещё фотографии, необходимо нажать на контроллере кнопку «Выход» (крестик) и вновь выбрать пункт меню Камера.

Выгрузка изображений через веб-интерфейс ТРИК

1
Подключите контроллер ТРИК к компьютеру.
2
В адресной строке браузера введите IP-адрес контроллера. Откроется веб-интерфейс ТРИК.
3
Перейдите на вкладку «Images» и нажмите «Download all», чтобы скачать архив с изображениями.
4
Перейдите в папку со скаченным архивом и разархивируйте его. Теперь вы можете отобрать те изображения, которые лучше всего подходят для разработки и тестирования текущего алгоритма.

Использование изображений в TRIK Studio

1
В TRIK Studio откройте настройки робота.
2
В открывшемся окне выберите Модель робота → 2D-модель и пропишите путь к загруженным ранее изображениям.
3
Теперь при вызове getPhoto будут последовательно подгружаться изображения из указанной папки.
Не забывайте пользоваться функциями для рисования графических примитивов (drawRect, drawLine, drawPoint и т.п) и функцией show для ускорения процесса разработки и отладки алгоритмов обработки изображений.

Пример программы

Пример программы, которая последовательно выводит на экран изображения, подгружаемые из указанной папки, с задержкой в 2 секунды.
1
Скачайте файл на компьютер или создайте новый проект и скопируйте код:
var main = function()
{   
    var msCount = 2000;
    for (var i = 0; i< 5; i++) { // вывести последовательно на экран контроллера 5 изображений   	 
   	 brick.display().show(getPhoto(), 160, 120, "rgb32");
   	 brick.display().redraw();
   	 script.wait(msCount);   	 
    } 
	return;
}
2
Запустите код в режиме отладки, используя в качестве режима исполнения программы двумерную модель. На дисплее контроллера будут последовательно выводиться изображения.