Интеграции

Класс «gyroscope»

Представляет гироскоп контроллера ТРИК. В состоянии покоя среднее значение выходного сигнала гироскопа не равно нулю и называется смещением нуля (bias) или систематической ошибкой (bias error).

Параметр обусловлен многими факторами и может изменяться, например, в зависимости от окружающей температуры.

Для правильной работы гироскопа необходимо вычитать смещение нуля из приходящих значений. Вычислить его можно с помощью метода «calibrate».

Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

Метод

Описание

calibrate

Вычисляет смещением нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.

getCalibrationValues

Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.

isCalibrated

Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.

read

Возвращает массив из семи элементов: угловые скорости по трем осям, время последнего замера, углы наклона по трем осям.

readRawData

Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.

setCalibrationValues

Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.

Сигнал

Описание

calibrationFinished

Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.

newData

Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

calibrate

Вычисляет смещение нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.Рекомендуемое время калибровки — 10−20 секунд.

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().calibrate(msec);
JavaScript
brick.gyroscope().calibrate(msec);

В качестве параметра необходимо указать:

  • msec — время в миллисекундах.

calibrationFinished

Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.

getCalibrationValues

Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().getCalibrationValues();
JavaScript
brick.gyroscope().getCalibrationValues();

isCalibrated

Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().isCalibrated();
JavaScript
brick.gyroscope().isCalibrated();

newData

Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

read

Возвращает массив из семи элементов:

  • 0−2 — угловые скорости по трем осям (в миллиградусах/секунды),

  • 3 — время последнего замера (в микросекундах),

  • 4−6 — углы наклона по трем осям (в миллиградусах).

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().read();
JavaScript
brick.gyroscope().read();

readRawData

Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().readRawData();
JavaScript
brick.gyroscope().readRawData();

setCalibrationValues

Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.

Так как калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

Синтаксис

Python
JavaScript
Python
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);
JavaScript
brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);

В качестве параметра необходимо указать:

  • values — объект, содержащий данные о биасе.