TRIK Studio — бесплатная среда программирования роботов.

Она позволяет решать задачи как с помощью визуального программирования, так и текстовых языков.

Отличительной особенностью TRIK Studio является интерактивный режим имитационного моделирования. Чтобы научиться программировать, необязательно иметь конструктор.

TRIK Studio — универсальное программное обеспечение для преподавания основ программирования. В ней предусмотрен переход .

Поддерживаемые платформы

TRIK Studio поддерживает 4 платформы:

• .

• .

• .

• .

Скачать

Последнюю версию TRIK Studio можно скачать на сайте .

Рекомендуемые системные требования

• Оперативная память: 4 ГБ или больше.

• Операционная система:

  • 64-разрядная Windows 10.

  • Ubuntu 16.04 и выше.

Справочный центр ТРИК — руководство по работе с бесплатной средой программирования роботов TRIK Studio. Открытый код TRIK Studio вы можете найти в нашем репозитории на GitHub.

Также в справке описано взаимодействие TRIK Studio с поддерживаемыми платформами:

• Контроллером ТРИК.

• LEGO EV3.

• .

• .

Версия TRIK Studio отображается в заголовке окна.

А также на стартовой странице.

Главное окно

После запуска TRIK Studio откроется стартовая страница, на которой будет отображена TRIK Studio, быстрый доступ к недавним проектам, а также кнопки для и .

Некоторые антивирусы распознают TRIK Studio как угрозу, что мешает корректной работе TRIK Studio.

Ниже приведены инструкции для решения подобных проблем с антивирусами:

• Антивирус Avast блокирует TRIK Studio. Что делать?

Редактирование свойств элементов в TRIK Studio Junior аналогичен редактированию свойств элементов в TRIK Studio:

Упражнение — это обычная программа, в которой нельзя модифицировать некоторые части решения. То есть любую диаграмму можно сохранить как упражнение для учеников (если она еще не является таковой).

Создание и загрузка упражнений в TRIK Studio Junior происходит таким же образом, как и в TRIK Studio:

Для программирования контроллера ТРИК на визуальном языке в TRIK Studio есть специализированные блоки, а также сенсорные переменные.

Подробнее о визуальном программировании читайте в статье

Если программа запущена в режиме интерпретации на роботе или в двумерной модели, можно посмотреть показания сенсоров робота на графике в специальном окне.

График масштабируется автоматически таким образом, чтобы кривая показаний помещалась по высоте целиком.

Из выпадающего списка снизу можно выбрать сенсор, значения с которого будут отображаться на графике.

При наведении курсора мыши на точку на графике отобразится значение в этой точке.

Справа от графика есть четыре кнопки для работы с ним:

Изменить язык можно в настройках TRIK Studio.

1. Выберите в главном меню Настройки → Настройки....

2. В открывшемся окне во вкладке «Поведение» выберите нужный язык. «<Системный язык>» означает, что язык будет определяться по текущему языку операционной системы.

3. Нажмите «OK» и перезапустите TRIK Studio.

В TRIK Studio доступны три сторонние утилиты:

1. PuTTY.

2. WinSCP.

3. TRIK Gamepad.

Для запуска утилиты зайдите в меню Инструменты → Сторонние утилиты.

TRIK Studio можно интегрировать с внешней средой программирования VSCode.

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов:

• статические анализаторы,

• автоформаттеры,

• цветовые темы.

О том, как интегрировать VSCode с TRIK Studio читайте в статьях:

1. Включите контроллер.

2. Перейдите в Ещё... → Версия и обновление.

3. «Версия ОС» и есть версия встроенного программного обеспечения контроллера.

Главное меню TRIK Studio содержит набор базовых операций и настроек среды:

Настройки робота в TRIK Studio можно открыть двумя способами.

Способ 1

С помощью кнопки на панели инструментов:

Кроме , в TRIK Studio доступны зарезервированные переменные, которые хранят значения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.

Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.

Переменные имеют вид

Например, sensorA1 для ТРИК или sensor1 для Lego NXT.

Полный список сенсорных переменных приводится в разделах к конкретным платформам:

Окно настроек

Окно настроек TRIK Studio Junior открывается выбором соответствующего пункта в :Настройки → Настройки....

Интерфейс окна с настройками в TRIK Studio Junior совпадает с интерфейсом настроек в TRIK Studio:

Программа в TRIK Studio Junior представляется в виде последовательности , соединённых .

Каждой программе соответствует , которая может содержать . Диаграммы упаковываются в проекты, хранящиеся на диске.

Главная диаграмма

Главная диаграмма создаётся при

Добавление и удаление блоков в TRIK Studio Junior происходит таким же образом, как и в TRIK Studio:

Связи между блоками в TRIK Studio Junior обозначают направление передачи управления между блоками.

Пример

Пусть необходимо, чтобы вслед за задержкой программа сразу же завершилась. Для этого надо соединить блоки и стрелкой, имеющей направление от блока «Таймер» к блоку завершения программы.

Создание и удаление связей в TRIK Studio Junior происходит так же, как и в TRIK Studio:

TRIK Studio Junior так же, как и , имеет два режима работы.

1. Предназначен для создания диаграммы управления роботом и исполнения её на роботе в режиме генерации.

2. Предназначен для исполнения и отладки программы на 2D-модели.

Интерфейс TRIK Studio Junior зависит от выбранного режима и совпадает с интерфесом для TRIK Studio:

Версия TRIK Studio Junior отображается в заголовке окна.

А также на стартовой странице.

Предоставляет доступ к информации о батарее или блоке питания.

readVoltage

Возвращает текущий вольтаж батареи (или блока питания) в вольтах.

Любую программу в TRIK Studio Junior можно сохранить как подпрограмму и использовать в другой программе.

Работа с подпрограммами в TRIK Studio Junior аналогична работе с подпрограммами в TRIK Studio:

TRIK Studio можно интегрировать с внешней средой программирования .

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов:

• статические анализаторы,

• автоформаттеры,

Синтаксис выражений в блоках в TRIK Studio Junior аналогичен синтаксису выражиний в блоках TRIK Studio:

В TRIK Studio сейчас только одна встроенная константа. С ней можно работать так же, как и с сенсорными переменными, но ее значение не меняется.

Режимы TRIK Studio

Интерфейс TRIK Studio зависит от выбранного режима. TRIK Studio имеет два режима:

1. Режим редактирования Предназначен для создания диаграммы управления роботом и исполнения её на роботе в режиме генерации.

2. Предназначен для исполнения и отладки программы на 2D-модели или в режиме интерпретации на реальном роботе.

Переключение между режимами

Переключение режимов возможно тремя способами. С помощью:

1. Сочетаний клавиш Ctrl+1 / Ctrl+2.

2. .

3. .

Режим редактирования

TRIK Studio в режиме редактирования имеет следующие элементы интерфейса:

Окно редактора / сцена

Сцена отображает диаграмму и позволяет ее редактировать.

О создании нового проекта и работе с диаграммами читайте в статьях:

Здесь же осуществляется отображение текущего исполняемого блока при интерпретации диаграмм.

Главное меню

Главное меню TRIK Studio содержит набор базовых операций и настроек среды:

Подробнее смотрите в статье:

Панель «Файл»

Панель «Файл» повторяет основные операции, доступные из меню «».

Создать новый проект. Открыть сохраненный проект. Сохранить текущий проект.

Панель «Правка»

Отмена операции. Повтор операции.

Панель «Вид»

Панель «Вид» содержит кнопки, позволяющие масштабировать диаграммы.

Приблизить / отдалить.

Также масштабировать сцену можно с помощью:

1. Зажатия клавиши Ctrl и вращения колесика мыши.

2. Сочетания клавиш Ctrl+= и Ctrl+-.

Панель «Интерпретатор»

Панель «Интерпретатор» содержит команды запуска и остановки выполнения программы, кнопки переключения режимов интерпретации между двумерной моделью и реальным роботом, а также кнопку открытия , доступных из меню «Инструменты».

При работе с реальным роботом в режиме интерпретации эта панель также содержит кнопку «Подключиться».

Запуск выполнения программы. Остановка выполнения программы. Двумерная модель. Реальный робот. Настройки робота.

Панель «Генераторы»

Панель «Генераторы» содержит команды генерации кода и загрузки программы на контроллер.

Генерировать код. Загрузить программу.

Панель «Прочее»

Панель «Прочее» может содержать различную информацию в зависимости от выбранной платформы.

Например, для на данной панели отображается IP-адрес контроллера, к которому вы подключаетесь.

Панель переключения режимов редактирования и отладки

Панель переключения режимов отображает текущий режим TRIK Studio и позволяет переключаться между режимами редактирования и отладки.

Редактор. Отладка.

Панель «Редактор свойств»

Редактор свойств используется для отображения и редактирования значений свойств выделенных объектов (блоков, связей).

О работе с редактором смотрите статью:

Панель «Настройки сенсоров»

Настройки сенсоров позволяют указать, какие сенсоры использованы на каком порту. То же можно сделать из диалога настроек робота.

Панель «Палитра»

Палитра элементов содержит набор доступных блоков и связей между ними, которые можно добавить на диаграмму.

О добавлении и удалении блоков на сцену в TRIK Studio читайте в статье:

Панель «Переменные»

Список переменных, используемых при выполнении диаграммы с их текущими значениями, включая . При исполнении в режиме интерпретации на двумерной модели или реальном роботе берутся с робота в реальном времени. В режиме генерации не используются.

Строка статуса

Строка статуса отображает текущий режим TRIK Studio ( или ) и позволяет переключаться между режимами. Для переключения достаточно кликнуть на строку статуса.

Режим отладки

Элементы интерфейса TRIK Studio в режиме отладки повторяют элементы в , кроме окна редактора, панелей редактора свойств и палитры. Вместо этих элементов отображаются:

Окно «Двумерная модель»

Окно «Двумерная модель» открывается, если в качестве режима исполнения программы выбрана 2D-модель.

Окно позволяет задать окружение, в котором будет работать робот, задать датчики робота и наблюдать, как будет работать написанная в режиме редактирования программа.

Подробнее о 2D-модели читайте в статье:

Панель «Настройки робота»

На панели настроек робота отображается вид контроллера и параметры робота, которые зависят от выбранной .

Открытие панели «Настройки робота»

Окно «Ошибки»

В случае синтаксических и семантических ошибок в TRIK Studio появляется окно с соответствующими сообщениями.

Для просмотра блока, в котором допущена ошибка, необходимо кликнуть на сообщение.

Панель «Графики»

Окно «Графики» отображает в реальном времени значения, присылаемые датчиками.

Подробнее читайте в статье:

Программа в TRIK Studio представляется в виде последовательности блоков, соединённых связями.

Каждой программе соответствует главная диаграмма, которая может содержать другие диаграммы (подпрограммы). Диаграммы упаковываются в проекты, хранящиеся на диске.

Главная диаграмма

Главная диаграмма создаётся при . Про добавление и удаление блоков на читайте в статье:

Подпрограммы

Диаграммы с подпрограммами создаются автоматически при добавлении блока на сцену. При этом отображение подпрограммы происходит при двойном клике на блок «Подпрограмма» на сцене.

Подробнее о подпрограммах читайте в статье:

В TRIK Studio есть два способа редактирования значений свойств, которые имеются у блоков и связей на диаграммах:

1. С помощью панели «Редактор свойств».

2. Прямо на диаграмме.

Редактирование свойств с помощью панели

При выделении блока, связи, или элемента, на панели отображаются все свойства текущего элемента.

Редактор свойств представляет собой таблицу. В левой колонке отображается название свойства элемента, в правой — его значение.

Изменить значение любого свойства можно, кликнув на соответствующей ячейке правой колонки и введя нужное значение.

Для свойств, которые допускают только определенный набор значений, например, свойство «Порт» у блока , при попытке их редактирования, появится выпадающее меню, где выбирается нужное значение:

Редактирование свойств на диаграмме

Для редактирования свойств прямо на диаграмме:

1. Наведите курсор мыши на значение нужного свойства.

2. Двойным нажатием левой кнопки мыши активируйте редактирование свойства.

3. Введите нужное значение.

4. Кликните в произвольное место сцены.

PuTTY — клиентская программа для работы с сетевыми протоколами. К контроллеру ТРИК можно подключиться, используя протоколы SSH и Serial.

Запуск PuTTY из TRIK Studio

Для запуска утилиты зайдите в меню Инструменты → Сторонние утилиты → PuTTY.

Подключение к контроллеру ТРИК в PuTTY

1. Подключите контроллер к компьютеру по .

2. Пропишите в настройках студии на вкладке «» IP-адрес контроллера, который отображается на главном экране контроллера.

3. Запустите PuTTY из TRIK Studio, выбрав в главном меню Инструменты → Сторонние утилиты → PuTTY.

4. В открывшемся окне введите логин root. Поле Пароль оставьте пустым.

На контроллере ТРИК стоит Wi-Fi-модуль, который может работать в двух режимах:

1. В режиме точки доступа, то есть когда контроллер сам создает новую сеть, и мы к нему подключаем устройства.

2. В режиме Wi-Fi-клиента, то есть когда мы подключаем контроллер к уже существующей сети.

Для выбора режима в меню контроллера выберите пункт Сеть.

О подключении контроллера к устройствам в разных режимах и взаимодействии нескольких контроллеров читайте в статьях:

1. Подключите контроллер к компьютеру, на котором установлена TRIK Studio, любым из двух способов.

2. В настройках TRIK Studio перейдите в раздел «Роботы» и выберите платформу ТРИК в окне «Платформы».

3. Укажите IP-адрес контроллера в строке «Настройки TCP».

Также IP-адрес контроллера можно указать на панели инструментов:

4. Нажмите «OK».

Как проверить соединение?

Попробуйте программу на контроллер.

Что делать, если соединения нет?

Если соединения с контроллером нет, TRIK Studio выдаст ошибку:

В этом случае проверьте:

1. Совпадает ли IP-адрес в TRIK Studio с IP-адресом на контроллере.

2. Отображает ли контроллер ТРИК свой IP-адрес. IP-адреса может не быть, если контроллер в режиме Wi-Fi-клиента подключен к Wi-Fi-сети, но роутер не выдал его. Рекомендуем немного подождать или переключиться в режим «Точка доступа» и обратно в режиме Wi-Fi-клиента. Также это может произойти в режиме «Точка доступа». Рекомендуем выключить контроллер на некоторое время, а затем снова запустить.

Описание функции

Позволяет использовать функции, реализованные пользователем в других файлах. Предполагается для написания собственных библиотек.

В качестве передаваемого параметра нужно указать полный системный путь до файла с необходимыми функциями либо имя файла. Во втором случае файл для подключения должен лежать в той же директории, что и основной файл, в котором вызывается include.

Вызов функции

TRIK Studio можно интегрировать с внешней средой программирования PyCharm.

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов:

• статические анализаторы,

• автоформаттеры,

• цветовые темы.

О том, как интегрировать PyCharm с TRIK Studio читайте в статьях:

В отличие от язык TRIK Studio статически типизирован, то есть тип каждого выражения и каждой переменной должен быть известен во время компиляции. При этом язык не требует (и даже не позволяет!) явно писать типы переменных. Используется автоматический вывод типов по использованию переменных.

Например, по выражению a = 1 среда «поймёт», что тип a — целое.

Массив — один из , хранящий набор значений (элементов массива), идентифицируемых по индексу. Нумерация индексов в массиве начинается с 0.

Массивы можно создавать явно, используя следующие выражения (варианты записи равносильны):

Или с явным указанием индексов:

Можно использовать массивы, не создавая их. Например, так:

При этом «пустые места» в массиве (индексы, которым не было явного присваивания) будут заполнены значениями по умолчанию:

• 0 — для целых и вещественных;

Язык использует пробелы, табуляции и переводы строк вне строковых литералов только как разделители между лексемами — влияния на интерпретацию выражений они не оказывают.

В языке есть следующие ключевые слова:

• and

• false

Текстовый режим программирования позволяет редактировать по диаграмме программу перед загрузкой на робота или в текстовом виде с нуля.

Создание новой текстовой программы

1. , содержащую блоки «Начало» и «Конец».

2. Выберите режим реального робота.

3. Нажмите на кнопку «Генерировать код». После этого появится пустой шаблон программы, которая содержит все необходимые объявления, но ничего не делает.

TRIK Studio Junior — бесплатная среда программирования с для начальной и средней школы.

Среда имеет общий интерфейс со средой программирования роботов , что позволяет вести непрерывный процесс обучения, начиная с начальной школы.

Особенности TRIK Studio Junior

1. Поддержаны основные алгоритмические структуры (следование, ветвление, циклы, подпрограммы, массивы), математические и логические операции, а также команды для перемещения «Исполнителя».

Изменить изображение «Исполнителя» можно двумя способами:

1. . Здесь можно добавить несколько изображений, которые будут менятся в зависимости от направления движения «Исполнителя».

2. .

Avast выдаёт сообщение о блокировке файла

Если при установке или запуске TRIK Studio антивирус Avast выдает сообщение о блокировке файла, то указанный файл следует добавить в исключения в настройках антивируса.

Для этого:

1. В появившемся окне нажмите на кнопку «Другие параметры» и выберите «Создать исключение».

Контроллер ТРИК — образовательная робототехническая платформа, разработанная командой опытных инженеров специально для робототехники.

поддерживает данную платформу для .

Контроллер ТРИК снабжён цветным сенсорным дисплеем, и Wi-Fi-модулем, который может работать в .

Контроллер ТРИК совместим с широким спектром периферийных , имеет в своем составе все необходимое оборудование для управления двигателями постоянного тока и сервоприводами, а также для приема и обработки информации от цифровых и аналоговых датчиков, микрофонов, видеомодулей. На борту у контроллера имеются встроенные гироскоп и акселерометр.

Контроллер ТРИК поддерживает различные способы , .

Контроллер ТРИК может быть подключен к другим устройствам двумя способами:

1. Используем контроллер ТРИК как **(**то есть контроллер сам создает новую сеть) и подключаем к нему устройства.

2. Используем контроллер ТРИК в режиме и подключаем устройства и сам контроллер к существующей сети.

—Представляет сенсор (аналоговый или цифровой), подключающийся к портам A1, …, A6, D1, D2.

Предоставляет управление светодиодом на корпусе робота.

В математических выражениях можно использовать функции, доступные для любой платформы.

Любую программу в TRIK Studio можно сохранить как подпрограмму и использовать в другой программе.

Подпрограммы можно сохранять в локальную коллекцию или экспортировать в отдельный файл для переноса на другие компьютеры.

Для работы с коллекцией подпрограмм используйте пункт меню Инструменты → Подпрограммы:

1. Экспортировать в файл.

2. .

3. .

4. .

5. .

Экспорт подпрограмм в файл

Для экспорта подпрограмм из открытого проекта в отдельный qrs-файл выберите в главном меню Инструменты → Подпрограммы → Экспортировать в файл.

В данный файл будут экспортированы все подпрограммы из текущего проекта.

Импорт подпрограмм из файла

Для загрузки сохраненных ранее подпрограмм выберите в главном меню Инструменты → Подпрограммы → Импортировать из файла.

Сохранение подпрограмм в коллекцию

Для сохранения подпрограмм из открытого проекта выберите в главном меню Инструменты → Подпрограммы → Сохранить в коллекцию.

Затем выберите подпрограммы, которые хотите сохранить, и нажмите OK.

Загрузка подпрограмм из коллекции

Для загрузки подпрограмм из коллекции, выберите в главном меню Инструменты → Подпрограммы → Загрузить из коллекции.

Затем выберите подпрограммы, которые хотите импортировать в текущий проект, и нажмите OK.

Удаление коллекции подпрограмм

Для удаления всех сохраненных в коллекцию подпрограмм выберите в главном меню Инструменты → Подпрограммы → Очистить коллекцию.

Главное окно

После запуска TRIK Studio Junior откроется стартовая страница, на которой будет отображена версия TRIK Studio Junior, быстрый доступ к недавним проектам, а также кнопки для открытия существующего проекта и создания нового.

Создание проекта

Для создания нового проекта нажмите кнопку «Создать проект» на стартовой странице TRIK Studio Junior.

Или в выберите Файл → Новый проект.

Откроется окно с новой программой на визуальном языке программирования:

Запуск существующего проекта

Для запуска существующего проекта нажмите кнопку «Открыть проект» на стартовой странице TRIK Studio Junior.

Или в выберите Файл → Открыть....

По умолчанию TRIK Studio Junior ищет файлы в формате *.tsj .

Видеокамера в режиме датчика цвета.

init

Включает видеокамеру и инициализирует её в режиме датчика цвета.

Синтаксис

Булевый параметр определяет, выводить ли на экран изображение с камеры:

• true — выводить,

• false — не выводить.

read

Возвращает массив с координатами доминирующего цвета в цветовой шкале RGB в указанном участке кадра.

Кадр делится на квадраты сеткой, по умолчанию 3 на 3, размерность сетки можно задать в model-config.xml на роботе. Квадраты индексируются с 1. То есть (1, 1) — это левый верхний край кадра, (2, 2) — его центр.

Возвращаемое значение — массив из трёх элементов от 0 до 255, индексирующийся с 0. Нулевой элемент содержит интенсивность красного (0 — совсем нет, 255 — очень много), первый — интенсивность зелёного, второй — интенсивность синего. Например, (0, 0, 0) — чёрный, (255, 255, 255) — белый, (255, 0, 0) — красный.

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать индексы квадрата x и y.

stop

Выключает видеокамеру и прекращает работу датчика.

Синтаксис

WinSCP — графический клиент протоколов SFTP и SCP, предназначенный для Windows. С помощью него можно обмениваться файлами между контроллером ТРИК и компьютером по протоколу SCP.

Запуск WinSCP из TRIK Studio

Для запуска утилиты зайдите в меню Инструменты → Сторонние утилиты → WinSCP.

Подключение к контроллеру ТРИК в WinSCP

1. В каталоге с установленной TRIK Studio зайдите в папку winscp и запустите WinSCP.exe

2. Заполните данные:

• File protocol: SCP

• Host name: .

• User name: root.

Поле Password оставьте пустым.

3. Нажмите кнопку «Login».

4. Если у вас появилось окно «Warning», нажмите «Yes».

5. В левой части приложения будет находиться файловая система вашего компьютера, в правой — файловая система контроллера ТРИК.

Представляет акселерометр контроллера ТРИК.

read

Возвращает текущее показание сенсора в виде массива из трёх элементов, соответствующих показаниям сенсора по каждой из осей.

Синтаксис

newData

Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

Предоставляет доступ к инфракрасному датчику MLX90640, подключенному по шине I2C, в режиме камеры и сенсора.

init

Инициализирует инфракрасную камеру и запускает захват кадров.

Синтаксис

getImage

Возвращает цветное изображение ширины 32 и высоты 24 пикселя в виде массива байтов в формате «rgb32».

Синтаксис

Пример

Вывод изображения на экран.

readSensor

Возвращает среднее значение температуры в специальной шкале в указанном участке кадра.

Кадр делится на квадраты сеткой, по умолчанию 3 на 3, размерность сетки можно задать в model-config.xml на роботе. Квадраты индексируются с 1. То есть (1, 1) — это левый верхний край кадра, (2, 2) — его центр.

Возвращаемое значение — среднее значение температуры в указанном квадрате в следующей шкале:

• Значение меньше 0 — камера не инициализирована

• 0 — соответствует температуре льда из морозильной камеры и ниже

• 1 — соответствует температуре воды из холодильника

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать индексы квадрата x и y.

stop

Синтаксис

Останавливает захват кадров до следующего вызова init().

В данной статье рассматривается возможность одновременной загрузки программ на группу роботов с использованием внешнего текстового редактора Sublime Text. Статья является продолжением материала

Настройка

Скачайте файл send_files.cmd для Windows и поместите его в папку, в которую установлена TRIK Studio.

Перед первым запуском программы необходимо зайти на контроллер ТРИК через WinSCP. Инструкция о том, как это сделать, доступна по . После этого WinSCP запомнит, что было разрешено устанавливать соединение с этим роботом и не будет требовать подтверждений. Это действие необходимо повторять при подключении каждого нового контроллера.

1. Откройте Sublime Text.

2. Выберите Tools → Build System → New Build System

3. Откроется окно с текстовым файлом. В нем необходимо всё стереть и вставить вместо этого следующий код:

Здесь:

• <path to scripts dir> — полный путь к папке с программами, которые необходимо загрузить на роботов,

• <file with ip addresses> — название файла .txt, в котором содержатся ip-адреса роботов для загрузки файлов. Каждый ip-адрес на новой строке. Файл с ip-адресами роботов должен находиться в той же папке, что и отправляемые программы.

4. Укажите свой путь к файлу send_files.cmd вместо указанного в коде. Например:

5. Сохраните этот текстовый файл в предлагаемой директории <папка с системными файлами>\Sublime Text 3\Packages\User под именем TRIK_SEND.sublime-build.

6. Выберите Tools → Build System и в открывшемся списке выберите TRIK_send.

7. Для начала отправки программ на роботов достаточно нажать Tools → Build или соответствующую комбинацию клавиш Ctrl+B. Для того чтобы вернуться к , необходимо выбрать Tools → Build System и в открывшемся списке выбрать TRIK.

Создание текстовой программы

Про создание новой текстовой программы и генерацию диаграммы в код читайте в статье:

Программирование на Python и JavaScript

Доступ к функциональности среды выполнения предоставляется с помощью предопределённых объектов и функций.

Объекты

Функции

Связи между блоками в TRIK Studio обозначают направление передачи управления между блоками.

Пример

Пусть необходимо, чтобы вслед за задержкой программа сразу же завершилась. Для этого надо соединить блоки и стрелкой, имеющей направление от блока «Таймер» к блоку завершения программы.

Для объявления переменных и задания им определенных значений используется блок .

А для записи математических вычислений — блок .

Также математические выражения, в том числе и изменяющие значения переменных, могут встречаться почти везде, где можно указать какое-либо значение.

Блоки и их свойства, не допускающие использования математических выражений, описаны в разделе .

Все переменные в программе являются глобальными, т.е. их значения могут использоваться в любом блоке в программе.

Упражнение — это обычная программа, в которой нельзя модифицировать некоторые части решения. То есть любую диаграмму можно сохранить как упражнение для учеников (если она еще не является таковой).

Создание упражнения

1. Нарисуйте на сцене поле с помощью , если это необходимо для вашей задачи.

2. Создайте диаграмму.

В таблице ниже указаны горячие клавиши, установленные по умолчанию. Изменить сочетание клавиш для действий можно в .

В данной статье рассматривается настройка и использование внешней среды программирования PyCharm для вызова программ в TRIK Studio.

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов: статические анализаторы, автоформаттеры, цветовые темы.

Также рассказывается как автоматически запускать программу на нескольких полях, что может быть полезно участникам соревнований с автоматизированными системами проверки (например, ).

Подготовка

В данной статье рассматривается возможность одновременной загрузки программ на группу роботов с использованием внешнего текстового редактора VSCode. Статья является продолжением материала

Настройка

Скачайте файл для Windows и поместите его в папку, в которую установлена TRIK Studio.

Для работы с контроллером ТРИК в настройках TRIK Studio перейдите в и выберите платформу ТРИК.

Существует несколько вариантов выполнения программ для контроллера ТРИК:

• .

• .

Контроллеры ТРИК могут взаимодействовать друг с другом, что позволяет решать по передаче сообщений между роботами.

Для взаимодействия контроллеров необходимо будет выбрать ведущий контроллер — тот, к которому мы будем подключать остальные контроллеры. А также подключить все контроллеры к одной сети. Это можно сделать двумя способами:

1. С помощью существующей сети.

2. С помощью создания точки доступа Wi-Fi на одном из контроллеров.

Предоставляет управление параллельными потоками.

Видеокамера в режиме датчика объекта. Захватывает контрастный объект в центре кадра и возвращает его координаты и размер в кадре.

В данной статье рассматривается настройка и использование внешней среды программирования Sublime Text для вызова программ в TRIK Studio.

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов: статические анализаторы, автоформаттеры, цветовые темы.

Также рассказывается как автоматически запускать программу на нескольких полях, что может быть полезно участникам соревнований с автоматизированными системами проверки (например, ).

Подготовка

Добавление блоков на сцену

Блоки на сцену в TRIK Studio можно добавить тремя способами:

1. Перетаскиванием соответствующих иконок из палитры элементов на диаграмму.

2. .

3. между блоками с помощью линкеров.

Добавление блоков перетаскиванием из «Палитры»

Кликнете левой кнопкой мыши на необходимый блок, расположенный на панели . Не отпуская кнопку мыши, передвиньте блок на сцену.

Добавление блоков жестами мыши

Нарисуйте на сцене условное изображение блока левой кнопкой мыши. Блок появится в центре нарисованного изображения.

Жесты можно рисовать несколькими штрихами. Ввод жеста заканчивается, если штрихи некоторое время не рисовали (настроить время можно в окне настроек на вкладке ).

Доступные условные изображения можно посмотреть двумя способами:

1. В окне «Жесты мышью», открывающемся через главное меню Инструменты → Жесты мышью.

2. Во всплывающей подсказке, появляющейся при наведении курсора мыши на блок на панели «Палитра».

Добавление блоков при создании связи

1. Начните (цветного кружка справа от блока, появляющегося после выделения блока) и отпустите левую клавишу мыши, когда курсор будет находится на пустом участке диаграммы.

2. В появившемся меню выберите пункт «Создать новый элемент». Появится новое меню с блоками.

3. Выберите нужный блок.

Удаление блоков

Удаление добавленного блока возможно двумя способами:

1. Выделите блок левой кнопкой мыши и затем нажмите кнопку «Delete».

2. Нажмите на блок правой кнопкой мыши и в появившемся меню выберите «Удалить».

Удаление нескольких блоков

1. Выберите необходимые блоки одним из способов.

1.1. Зажмите кнопку «Ctrl» и выделите правой кнопкой мыши необходимые блоки.

1.2. Правой кнопкой мыши выделите область на сцене с необходимыми блоками.

2. Удалите выбранные блоки одним из способов.

2.1. Нажмите кнопку «Delete» на клавиатуре.

2.2. Нажмите правой клавишей мыши на любой выделенный блок и выберите в появившемся меню пункт «Удалить».

Замена блоков

Для замены добавленного блока:

1. Нажмите на блок правой кнопкой мыши и в появившемся меню выберите «Заменить на…».

2. Выберите из списка блок, которым хотите заменить выделенный.

В данной статье рассматривается настройка и использование внешней среды программирования VSCode для вызова программ в 2D-модели TRIK Studio.

Это позволит опытным пользователям TRIK Studio использовать все возможности профессиональных текстовых редакторов и их плагинов: статические анализаторы, автоформаттеры, цветовые темы.

Также рассказывается как автоматически запускать программу на нескольких полях, что может быть полезно участникам соревнований с автоматизированными системами проверки (например, Олимпиады НТИ ИРС).

Подготовка

Предполагается, что пользователь пишет программу во внешнем редакторе и хотел бы запустить данную программу на одном или нескольких полях. Поля могут быть представлены как в формате .xml (подробнее в статье ), так и в формате .qrs.

1. Скачайте файл для Windows или для Linux и поместите его в папку, в которой установлена TRIK Studio.

2. Поместите поля, на которых необходимо тестировать программу, в отдельную папку. Если поля представлены в формате xml, создайте в данной папке пустой проект default.qrs.

Настройка VSCode

1. Создайте папку, в которой будет находиться файл с исходным кодом.

2. Откройте эту папку в VSCode c помощью File → Open Folder.

3. Вызовите Terminal → Configure Tasks.

4. Если ранее задач не было, то выберите в выпадающем меню Create tasks.json file from template → Others. Откроется файл tasks.json. Если tasks были созданы ранее, он откроется сразу после пункта 3.

5. Удалите всё из этого файла и вставьте данный код, где <path to field dir> — полный путь к папке с полями:

6. В зависимости от вашей операционной системы отредактируйте файл tasks.json:

• Для Linux необходимо в строке, соответствующей полю "command", указать путь к отредактированному run_2d_model.sh и третьим аргументом указать файл вашего исходного кода. Данный файл должен находиться в папке, которую мы открыли с помощью VSCode. Например: "command": "/home/admin/TRIKStudio/run_2d_model.sh /home/admin/fields/ script.js"

• Для Windows необходимо в строке соответствующей полю "windows": { "command" указать путь к отредактированному run_2d_model.cmd и третьим аргументом указать файл вашего исходного кода. Данный файл должен находиться в папке, которую мы открыли с помощью VSCode

7. Сохраните файл tasks.json.

8. Теперь при нажатии Terminal → Run Task в выпадающем меню выберитеRun TRIK 2D model, чтобы запустить ваш код, или соответствующую комбинацию клавиш (Ctrl+Shift+B).

Видеокамера в режиме датчика линии.

detect

Определяет доминирующий цвет в вертикальной полосе в центре кадра и запоминает его как цвет линии. После этого метод «» начинает возвращать данные для этой линии.

Синтаксис

init

Включает видеокамеру и инициализирует её в режиме датчика линии. Булевый параметр определяет, выводить ли на экран изображение с камеры (true — выводить).

Синтаксис

Булевый параметр определяет, выводить ли на экран изображение с камеры:

• true — выводить,

• false — не выводить.

read

Возвращает массив, в ячейках которого находятся следующие данные:

• в нулевой ячейке координата по оси X центра линии относительно центра кадра (от -100 до 100, -100 — центр линии на краю кадра слева);

• в первой ячейке — вероятность перекрёстка (число от 0 до 100, показывающее сколько точек цвета линии находится в горизонтальной полосе в центре кадра);

• во второй ячейке — относительный размер линии, число от 0 до 100 (100 — линия занимает почти весь кадр, 0 — линии нет на кадре).

Синтаксис

stop

Выключает видеокамеру и прекращает работу датчика.

Синтаксис

Представляет энкодеры силовых моторов, подключающиеся к портам E1, E2, E3, E4.

read

Возвращает текущее показание энкодера в градусах на заданном порту.

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать порт.

Примеры

reset

Сбрасывает в 0 текущее показание энкодера.

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать порт.

Примеры

readRawData

Возвращает текущее показание энкодера в «тиках» на заданном порту.

Синтаксис

Примеры

Скриншот экрана контроллера ТРИК можно сделать двумя способами:

1. С помощью веб-интерфейса.

2. С помощью утилит PuTTY и WinSCP.

С помощью веб-интерфейса

1. Подключитесь к контроллеру по Wi-Fi любым из .

2. Войдите в , набрав ip-адрес контроллера в браузере.

3. Убедитесь, что на экран контроллера выведено изображение или текст, скриншот которого хотите сделать.

4. Выберите в веб-интерфейсе пункт меню «Изображение» и нажмите кнопку «Сделать снимок экрана».

5. После этого скриншот появится в списке. Если этого не произошло, обновите страницу.

6. Для загрузки сделанных скриншотов нажмите кнопку «Загрузить всё».

С помощью утилит PuTTY и WinSCP

1. Подключитесь к контроллеру по Wi-Fi любым из .

2. Откройте TRIK Studio.

3. Запустите утилиту . Для этого в главном меню откройте Инструменты → Сторонние программы → PuTTY.

4. Дождитесь завершения процесса подключения.

5. Убедитесь, что на экран контроллера выведено изображение или текст, скриншот которого хотите сделать.

6. Введите команду fbgrab image.png, где image — произвольное название сохраненного изображения.

7. При удачном исходе в консоль будет выведен следующий текст:

Resolution: 240x320 depth 16 Converting image from 16 Now writing PNG file (compression -1)

8. Запустите утилиту . Для этого в главном меню откройте Инструменты → Сторонние программы → WinSCP.

9. Если у вас появилось окно «Warning», нажмите «Yes».

10. Выберите в левом окне директорию, в которую хотите сохранить снимок. Перетащите созданное изображение из правого окна в левое.

Предоставляет управление мотором робота (силовым или сервомотором), подключающимся к портам M1, …, M4, S1, ..., S6.

brake

Блокировка моторов для торможения в течение указанного времени в миллисекундах. Функция асинхронная, то есть не блокирующая (после ее вызова программа переходит к следующему действию, а не ожидает указанное время торможения).

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать время в миллисекундах. По умолчанию (если параметр не указан), моторы блокируются на 500 миллисекунд.

При написании алгоритма учитывайте, что после блокировки подача тока на двигатели выключается, поэтому необходимо дождаться этого состояния прежде чем подавать новую мощность на двигатели.

power

Возвращает текущую мощность мотора (от -100 до 100).

Синтаксис

powerOff

Выключает мотор. Перестает подавать на него питание, но мотор может продолжить свободное вращение по инерции или под действием иных внешних сил.

Синтаксис

setPower

Включает мотор с указанной мощностью.

Синтаксис

В качестве параметра необходимо указать мощность.Мощность задаётся в диапазоне от -100 («полный назад») до 100 («полный вперёд»). 0 соответствует force break, то есть мотор останавливается, при этом он заблокирован и остаётся под напряжением.

Служит для работы с кнопками на пульте робота.

buttonPressed

Посылается, когда кнопка с указанным кодом нажата или отпущена.

Синтаксис