Временны́е.
Например, лимит времени на исполнение задачи или конкретное действие в конкретный временной отрезок.
Пространственные.
Например, добавление регионов («Старт», «Финиш») или запрет / принуждение робота, его датчика или какого-то подвижного предмета находиться в определенные промежутки времени в определенном месте.
Ограничения на устройства.
Например, ограничение на набор датчиков или на поведение устройств.
Структура написания ограничений
Для описания ограничений используется главный тег <constraints>…</constraints>, в который вписываются все ограничения. Используется как контейнер. Ограничения описываются внутри тега, каждый дочерний тег должен быть одним из четырех:
<constraints>...</constraints>
Основной тег, в который вписываются все ограничения. Используется как контейнер.
<constraints>
<!-- Временное ограничение -->
<timelimit value="30000"/>
<!-- Ограничение с условием. При нарушении условия будет выдана ошибка -->
<constraint checkOnce="true" failMessage="Робот должен находиться на старте перед запуском!">
<inside objectId="robot1" regionId="start_zone"/>
</constraint>
<!-- Инициализация переменной x со значением 2 -->
<init>
<setter name="x">
<int value="2"/>
</setter>
</init>
</constraints>
<timelimit/>
Временное ограничение. Является обязательным.
Атрибуты
Синтаксис
<timelimit value="35000"/>
<constraint>...</constraint>
Ограничение с произвольным условием, при нарушении которого будет выдана заданная ошибка. Может использоваться как контейнер. Имеет один дочерний тег: <conditions>...</conditions>.
Атрибуты
Синтаксис
<constraint checkOnce="true" failMessage="Робот должен находиться на старте перед запуском!">
<!-- Проверяет при запуске, что на порту А1 установлен инфракрасный датчик расстояния -->
<constraint checkOnce="true" failMessage="У робота должен быть установлен инфракрасный датчик расстояния на порту А1">
<equals>
<typeOf objectId="robot1.A1"/>
<string value="twoDModel::robotModel::parts::RangeSensor"/>
</equals>
</constraint>
<!-- Проверяет, что робот находится в допустимом регионе на протяжении всего времени выполнения программы -->
<constraint failMessage="Робот покинул допустимую зону!">
<inside objectId="robot1" regionId="warzone"/>
</constraint>
<event>...</event>
Основной инструмент задания динамических ограничений. Используется как контейнер.
Безусловное событие, выполняющееся перед началом выполнения программы.
Пример
<!-- Перед началом выполнения программы заводим переменную "my_value" со значением два -->
<init>
<setter name="my_value">
<int value="2"/>
</setter>
</init>
Условия
Теперь обсудим, какими могут быть условия в элементах <constraint> и <event>. Условия задаются с помощью тега <condition> в случае, если проверяется только одно из атомарных условий, или тега <conditions>, если проверяется составное условие.
<condition>...</condition>
Внутри этого тега описывается проверяемое условие.
Пример
<condition>
<!-- Внутри тега описано условие равенства двух значений -->
<equals>
<objectState object="robot1.display.smiles"/>
<bool value="true"/>
</equals>
</condition>
<conditions>...</conditions>
Используется для создания составных условий. Обязательным атрибутом должна быть указана логическая связка. Связкой может быть and или or. Отрицание выражения задается тегом <not> без атрибутов. Среди подвыражений могут также встречаться другие элементы <conditions>.
<!-- Задаем ограничение на то, что объект робот находится в регионе с id=”start” -->
<inside objectId="robot1" regionId="start"/>
<settedUp/> и <dropped/>
Позволяет проверить, взведено событие или нет.
Атрибуты
Синтаксис
<!-- Условие, что событие с id=”event1” взведено -->
<condition>
<settedUp id="event1"/>
</condition>
<!-- Условие, что событие с id=”event2” опущено -->
<condition>
<dropped id="event2"/>
</condition>
Пример
В условиях события “check event” проверяется, что другое событие с id=”Try move” находится во взведенном состоянии, а событие с id=”Go back” опущено и не выполняется. Если оба эти условия после проверки возвращают значение true, то программа успешно завершается.
Рассмотрим использование <timer/> c различными значениями атрибута forceDropOnTimeout .
В событии “check region” проверяются временное и пространственное ограничения. Первое условие (timer) становится истинным спустя 1000мс, а до этого момента ложно. После этого его значение больше не изменяется. Второе условие (inside) проверяет, что робот находится в регионе с id=”start_zone”. В тот момент, когда оба этих условия будут выполнены одновременно, программа будет выполнена успешно.
1. Т. к. атрибут forceDropOnTimeout равен "false", то после заданного количества времени событие будет продолжать оставаться взведенным и ждать выполнения второго условия.
2. Т. к. атрибут forceDropOnTimeout равен "true", то после заданного количества миллисекунд событие будет опущено, несмотря на наличие .другого условия. Таким образом, если в момент времени 1000 мс робот не находится в нужном регионе, то сообщение об успешном выполнении не будет выведено даже в случае, если робот окажется там спустя некоторое время.
Возможно взятие свойства какой-либо переменной, для этого используется точка. Например, значение rect.width вернет ширину прямоугольника, сохраненного в переменной rect.
Безусловное событие, выполняющееся перед началом выполнения программы.
Атрибут
Описание
value="значение"
Количество миллисекунд, через которое исполнение будет прекращено и выдана ошибка «Превышен лимит времени».
Атрибут
Описание
checkOnce="true"
Логический атрибут. Если в значении стоит true, то ограничение будет проверено 1 раз при старте программы и больше проверяться не будет.
Полезно, например, если нужно 1 раз проверить, что датчики расставлены верно, а дальше во время исполнения ничего не поменяется.
failMessage="Ошибка!"
Сообщение об ошибке, которое будет показано при нарушении ограничения.
Атрибут
Описание
settedUpInitially="true"
Атрибут, позволяющий указать взведено ли событие при старте программы. Событие может быть взведено или спущено (setted up и dropped). Во взведенном состоянии событие выполняет свой триггер по выполнению своего условия, в спущенном оно просто игнорируется системой. Значение по умолчанию — false.
id="finish checker"
Уникальный идентификатор события. По этому идентификатору можно обращаться к данному событию из других. Опциональный.
dropsOnFire = "true"
Логический атрибут, который указывает, продолжать ли быть событию взведенным после его срабатывания или нет. Опциональный. Значение по умолчанию -- true.
Позволяет задать время в мс, после которого данное условие считается истинным.
Атрибут
Описание
objectId="id"
id взятого объекта.
regionId="id"
id взятого региона.
objectPoint="center|all|any"
Осуществляет проверку того, что:
center — центр объекта находится в зоне,
all — все точки объекта находятся в зоне,
any — хоть какая-то точка объекта находится в зоне
Атрибут
Описание
id="event1"
Идентификатор проверяемого события
Атрибут
Описание
timeout="1000"
Промежуток времени, через которой данный предикат станет истинным. Обязательный, значение должно быть неотрицательным и целочисленным.
forceDropOnTimeout="true"
Логический атрибут, позволяющий опустить событие, которое имеет в условии данный таймер. Если выставлен в true, событие будет опущено даже при наличии других активных таймеров и невыполненных условий. Опциональный. Значение по умолчанию -- true
Опциональный. По умолчанию равен "false". При выставлении его в true данный триггер не остановит выполнение программы, т. е. чекер дождется конца программы и, либо скажет, что программа выполнена успешно, если ошибок не было, либо выпадет с ошибкой в противном случае. Другими словами атрибут deferred не позволяет получить ошибку "Программа закончилась, но задание не выполнено": программа либо завершится с успехом, либо с содержательной ошибкой типа "Превышен лимит времени".
Атрибут
Описание
name="my_value"
Название переменной
Атрибут
Описание
id="finish checker"
id выбранного события
Атрибут
Описание
text="Hello, world!"
Необходимый текст
Название
Описание
twoDModel::robotModel::parts::RangeSensor
Датчик расстояния
trik::robotModel::twoD::parts::TwoDLightSensor
Датчик освещенности
twoDModel::robotModel::parts::TouchSensor
Датчик касания
trik::robotModel::twoD::parts::LineSensor
Датчик линии
Название
Описание
twoDModel::robotModel::parts::RangeSensor
Датчик расстояния
twoDModel::robotModel::parts::LightSensor
Датчик освещённости
twoDModel::robotModel::parts::TouchSensor
Датчик касания
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorRed
Датчик цвета (красный)
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorGreen
Датчик цвета (зеленый)
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorBlue
Датчик цвета (синий)
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorPassive
Датчик цвета (пассивный)
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorFull
Датчик цвета EVX/NXT (цвет)
twoDModel::robotModel::parts::ColorSensorAmbient
Датчик цвета EV3 (рассеянный)
ev3::robotModel::twoD::parts::GyroscopeSensor
Гиродатчик
ev3::robotModel::twoD::parts::GyroscopeSensor
Компас
Свойство
Описание
robot1.rotation
Позволяет узнать текущий угол поворота робота
robot1.x и robot1.y
Позволяет узнать координаты робота
robot1.led.color
Позволяет узнать цвет диода
robot1.marker.isDown
Проверяет, что у робота установлен маркер и он рисует линию на поле. Возвращает значения true или false
robot1.shell.lastPhrase
Узнать текст, который сказал робот
Свойство
Описание
robot1.display.sadSmiles
Проверяет, что на экране контроллера установлен грустный смайлик. Возвращает значение true или false.
robot1.display.smiles
Проверяет, что на экране контроллера установлен веселый смайлик. Возвращает значение true или false.
robot1.display.labels.first.text
Текст сообщения (label), которое было выведено на экран первым.
robot1.display.labels.last.text
Тест сообщения (label), которое было выведено на экран последним.