INTEGRATIONS

Блоки LEGO EV3

Специализированные блоки для LEGO EV3 делятся на несколько категорий:

  1. Действия — блоки, выполняющие какое-либо действие на роботе: включение моторов, проигрывание звука и т.д.

  2. Ожидания — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т.д.

  3. Рисования на дисплее — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.

  4. Line Leader — блоки для продвинутого датчика «Line Leader».

Блоки, доступные для всех платформ см. в статье «Общие блоки».

Блоки действия

Вид

Название

Описание

Отправить сообщение в задачу

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «Параллельные задачи»).

Гудок

Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.

Играть звук

Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью.

Моторы вперед

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.

Моторы назад

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.

Моторы стоп

Выключить моторы по заданным портам.

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания количества оборотов моторов.

Светодиод

Установить цвет светодиода на передней панели робота.

Отправить письмо роботу

Отправить письмо другому роботу.

Калибровка гироскопа

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Начать калибровку компаса

Начинает калибровку компаса программно.

Закончить калибровку компаса

Заканчивает калибровку компаса.

Считать цвета в переменные

Читать RGB в переменной.

Отправить сообщение в задачу

Отправить сообщение в задачу

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «Параллельные задачи»).

В качестве сообщения может быть любое выражение.

Гудок

Гудок

Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.

Параметры:

  1. Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — «истина», «ложь».

  2. Громкость воспроизведения.

Играть звук

Играть звук

Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. Аналогичен блоку «Гудок», но позволяет также задавать параметры звука.

Параметры:

  • Частота (Гц).

  • Длительность (мс).

  • Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — истина, ложь.

  • Громкость воспроизведения (от 0 до 100%).

Моторы вперед

Моторы вперед

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются буквами A, B или C, разделенными запятыми.

Мощность задается в процентах числом от -100 до 100, если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.

Моторы имеют разные режимы работы: режим торможения и режим скольжения (отображаемые красным или зелёным прямоугольником на блоке соответственно). Режимы влияют на то, как двигатель отрабатывает команду — режим торможения стопорит двигатель при отключении, режим скольжения позволяет двигателю прокручиваться по инерции.

Моторы назад

Моторы назад

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрам блока «Моторы вперёд».

Моторы стоп

Моторы стоп

Выключить моторы по заданным портам.

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания количества оборотов моторов.

Светодиод

Светодиод

Установить цвет светодиода на передней панели робота.

Отправить письмо роботу

Отправить письмо роботу

Отправить письмо другому роботу. Если имя получателя не заполнено, сообщение будет отослано всем соединенным роботам.

Калибровка гироскопа

Калибровка гироскопа

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Начать калибровку компаса

Начать калибровку компаса

Начинает калибровку компаса программно. Чтобы откалибровать компас, робот должен повернуться на месте больше чем на 540° в одну, а затем в обратную сторону. После поворотов необходимо добавить блок «Закончить калибровку компаса».

Закончить калибровку компаса

Закончить калибровку компаса

Заканчивает калибровку компаса. Результат калибровки возвращается в переменной. Ненулевой результат означает успешную калибровку.

Считать цвета в переменные

Считать цвета в переменные

Читать RGB в переменной.

Блоки ожидания

Вид

Название

Описание

Получить сообщение из другой задачи

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.

Ждать датчик касания

Ждать, пока не сработает датчик касания.

Ждать энкодер

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Ждать цвет

Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.

Ждать интенсивность цвета

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».

Ждать свет

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».

Ждать датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».

Ждать нажатия кнопки

Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.

Ждать датчик звука

Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.

Ждать гиродатчик

Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».

Ждать приема сообщения

Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную.

Получить сообщение из другой задачи

Получить сообщение из другой задачи

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.

Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной.

Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку.

Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.

Ждать датчик касания

Ждать датчик касания

Ждать, пока не сработает датчик касания.

Параметром указывается номер порта, к которому подключен датчик. Допустимые значения: 1, 2, 3, 4.

Ждать энкодер

Ждать энкодер

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Параметры:

  1. Порт — название порта, к которому подключен мотор (A, B или C).

  2. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным пределом оборотов.

  3. Предел оборотов.

Ждать цвет

Ждать цвет

Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.

Параметры:

  1. Цвет.

  2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик цвета.

Ждать интенсивность цвета

Ждать интенсивность цвета

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».

Параметры:

  1. Интенсивность (от 0 до 100%).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенной интенсивностью.

Ждать свет

Ждать свет

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».

Параметры:

  1. Проценты (от 0 до 100%).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».

Ждать датчик расстояния

Ждать датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».

Параметры:

  1. Расстояние (в сантиметрах, от 0 до 255).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик расстояния.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.

Ждать нажатия кнопки

Ждать нажатия кнопки

Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.

Ждать датчик звука

Ждать датчик звука

Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.

Ждать гиродатчик

Ждать гиродатчик

Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».

Ждать приема сообщения

Ждать приема сообщения

Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. Если сообщения нет, то робот ждет приход сообщения, если установлен флаг. Иначе в переменную установится значение по умолчанию.

Рисование на дисплее

Вид

Название

Описание

Напечатать текст

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

Очистить экран

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать на экране прямоугольник.

Нарисовать точку

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать линию

Нарисовать на экране отрезок.

Нарисовать круг

Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.

Напечатать текст

Напечатать текст

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран. Чтобы система считала, что это выражение на текстовом языке (это может быть полезно, например, при отладке значения переменных), поставьте галочку «Вычислять» в редакторе свойств.

Очистить экран

Очистить экран

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать на экране прямоугольник.

Параметры:

  1. X, Y — координаты левого верхнего угла.

  2. Ширина прямоугольника.

  3. Высота прямоугольника.

  4. Обновить картинку (истина или ложь).

Нарисовать точку

Нарисовать точку

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать линию

Нарисовать линию

Нарисовать на экране отрезок.

Параметры:

  1. X1, Y1 — координаты начала отрезка.

  2. X2, Y2 — координаты конца отрезка.

  3. Обновить картинку (истина или ложь).

Нарисовать круг

Нарисовать круг

Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.

Параметры:

  1. X, Y — координаты центра круга.

  2. Радиус круга.

  3. Обновить картинку (истина или ложь).

Line Leader

Вид

Название

Описание

Калибровка белого

Калибрует порог белого для сенсора.

Калибровка черного

Калибрует порог черного для сенсора.

Калибровка ПИД-регулятора

Устанавливает уставку сенсора

Датчик линии в спящий режим

Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.

Пробудить датчик линии

Включает датчик линии для работы.

Средневзвешенное значение в переменную

Считывает средневзвешенное значение в переменную.

Считать сенсор в массив

Считать значения с сенсора (восемь значений).

Управляющее значение в переменную

Считывает управляющее значение в переменную.

Калибровка белого

Калибрует порог белого для сенсора. Должен находиться на белом.

Калибровка черного

Калибровка черного

Калибрует порог черного для сенсора. Должен находиться на черном.

Калибровка ПИД — регулятора

Калибровка ПИД-регулятора

Устанавливает уставку сенсора (середина сенсора над линией), П/(П фактор), И/(И фактор), Д/(Д фактор).

Датчик линии в спящий режим

Датчик линии в спящий режим

Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.

Пробудить датчик линии

Пробудить датчик линии

Включает датчик линии для работы.

Средневзвешенное значение в переменную

Средневзвешенное значение в переменную

Считывает средневзвешенное значение в переменную.

Значение высчитывается внутри сенсора, где каждый из восьми сенсоров берется с коэффициентом, и вычисляется среднее.

Ожидается значение от 0 до 80 (-1 — ошибка).

Считать сенсор в массив

Считать сенсор в массив

Считать значения с сенсора (восемь значений). Значения от 0 до 100. 0 — черный, 100 — белый.

Управляющее значение в переменную

Управляющее значение в переменную

Считывает управляющее значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора и может быть использовано сразу для моторов.

Ожидается значение от -100 до 100 (-101 — ошибка)

Contents
Блоки действия
Отправить сообщение в задачу
Гудок
Играть звук
Моторы вперед
Моторы назад
Моторы стоп
Сбросить показания энкодера
Светодиод
Отправить письмо роботу
Калибровка гироскопа
Начать калибровку компаса
Закончить калибровку компаса
Считать цвета в переменные
Блоки ожидания
Получить сообщение из другой задачи
Ждать датчик касания
Ждать энкодер
Ждать цвет
Ждать интенсивность цвета
Ждать свет
Ждать датчик расстояния
Ждать нажатия кнопки
Ждать датчик звука
Ждать гиродатчик
Ждать приема сообщения
Рисование на дисплее
Напечатать текст
Очистить экран
Нарисовать прямоугольник
Нарисовать точку
Нарисовать линию
Нарисовать круг
Line Leader
Калибровка белого
Калибровка черного
Калибровка ПИД — регулятора
Датчик линии в спящий режим
Пробудить датчик линии
Средневзвешенное значение в переменную
Считать сенсор в массив
Управляющее значение в переменную