> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://help.trikset.com/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://help.trikset.com/ev3/blocks.md).
# Блоки LEGO EV3
Специализированные блоки для LEGO EV3 делятся на несколько категорий:
1. [Действия](/ev3/blocks.md#bloki-deistviya) — блоки, выполняющие какое-либо действие на роботе: включение моторов, проигрывание звука и т.д.
2. [Ожидания](/ev3/blocks.md#bloki-ozhidaniya) — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т.д.
3. [Рисования на дисплее](/ev3/blocks.md#risovanie-na-displee) — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.
4. [Line Leader](/ev3/blocks.md#line-leader) — блоки для продвинутого датчика «Line Leader».
Блоки, доступные для всех платформ см. в статье «[Общие блоки](/studio/programming-visual/blocks.md)».
## Блоки действия
| Вид | Название | Описание |
| ------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| 
| [Отправить сообщение в задачу](/ev3/blocks.md#otpravit-soobshenie-v-zadachu) | Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «[Параллельные задачи](/studio/programming-visual/blocks.md#parallelnye-zadachi)»). |
| 
| [Гудок](/ev3/blocks.md#gudok) | Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой. |
| 
| [Играть звук](/ev3/blocks.md#igrat-zvuk) | Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. |
| 
| [Моторы вперед](/ev3/blocks.md#motory-vpered) | Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. |
| 
| [Моторы назад](/ev3/blocks.md#motory-nazad) | Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. |
| 
| [Моторы стоп](/ev3/blocks.md#motory-stop) | Выключить моторы по заданным портам. |
| 
| [Сбросить показания энкодера](/ev3/blocks.md#sbrosit-pokazaniya-enkodera) | Сбросить показания количества оборотов моторов. |
| 
| [Светодиод](/ev3/blocks.md#svetodiod) | Установить цвет светодиода на передней панели робота. |
| 
| [Отправить письмо роботу](/ev3/blocks.md#otpravit-pismo-robotu) | Отправить письмо другому роботу. |
| 
| [Калибровка гироскопа](/ev3/blocks.md#kalibrovka-giroskopa) | Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции. |
| 
| [Начать калибровку компаса](/ev3/blocks.md#nachat-kalibrovku-kompasa) | Начинает калибровку компаса программно. |
| 
| [Закончить калибровку компаса](/ev3/blocks.md#zakonchit-kalibrovku-kompasa) | Заканчивает калибровку компаса. |
| 
| [Считать цвета в переменные](/ev3/blocks.md#schitat-cveta-v-peremennye) | Читать RGB в переменной. |
### Отправить сообщение в задачу
Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «[Параллельные задачи](/studio/programming-visual/blocks.md#parallelnye-zadachi)»).
В качестве сообщения может быть любое выражение.
### Гудок
Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.
Параметры:
1. Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — «истина», «ложь».
2. Громкость воспроизведения.
### Играть звук
Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. Аналогичен блоку «[Гудок](/ev3/blocks.md#gudok)», но позволяет также задавать параметры звука.
Параметры:
* Частота (Гц).
* Длительность (мс).
* Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — истина, ложь.
* Громкость воспроизведения (от 0 до 100%).
### **Моторы вперед**
Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются буквами A, B или C, разделенными запятыми.
Мощность задается в процентах числом от -100 до 100, если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.
Моторы имеют разные режимы работы: режим торможения и режим скольжения (отображаемые красным или зелёным прямоугольником на блоке соответственно). Режимы влияют на то, как двигатель отрабатывает команду — режим торможения стопорит двигатель при отключении, режим скольжения позволяет двигателю прокручиваться по инерции.
### **Моторы назад**
Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрам блока «[Моторы вперёд](/ev3/blocks.md#motory-vpered)».
### **Моторы стоп**
Выключить моторы по заданным портам.
### **Сбросить показания энкодера**
Сбросить показания количества оборотов моторов.
### **Светодиод**
Установить цвет светодиода на передней панели робота.
### **Отправить письмо роботу**
Отправить письмо другому роботу. Если имя получателя не заполнено, сообщение будет отослано всем соединенным роботам.
### Калибровка гироскопа
Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.
### Начать калибровку компаса
Начинает калибровку компаса программно.\
\
Чтобы откалибровать компас, робот должен повернуться на месте больше чем на 540° в одну, а затем в обратную сторону. После поворотов необходимо добавить блок «[Закончить калибровку компаса](/ev3/blocks.md#zakonchit-kalibrovku-kompasa)».
### Закончить калибровку компаса
Заканчивает калибровку компаса. Результат калибровки возвращается в переменной. Ненулевой результат означает успешную калибровку.
### Считать цвета в переменные
Читать RGB в переменной.
## Блоки ожидания
| Вид | Название | Описание |
| ------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| 
| [Получить сообщение из другой задачи](/ev3/blocks.md#poluchit-soobshenie-iz-drugoi-zadachi) | Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи. |
| 
| [Ждать датчик касания](/ev3/blocks.md#zhdat-datchik-kasaniya) | Ждать, пока не сработает датчик касания. |
| 
| [Ждать энкодер](/ev3/blocks.md#zhdat-enkoder) | Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов». |
| 
| [Ждать цвет](/ev3/blocks.md#zhdat-cvet) | Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет. |
| 
| [Ждать интенсивность цвета](/ev3/blocks.md#zhdat-intensivnost-cveta) | Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность». |
| 
| [Ждать свет](/ev3/blocks.md#zhdat-svet) | Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты». |
| 
| [Ждать датчик расстояния](/ev3/blocks.md#zhdat-datchik-rasstoyaniya) | Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние». |
| 
| [Ждать нажатия кнопки](/ev3/blocks.md#zhdat-nazhatiya-knopki) | Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота. |
| 
| [Ждать датчик звука](/ev3/blocks.md#zhdat-datchik-zvuka) | Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения. |
| 
| [Ждать гиродатчик](/ev3/blocks.md#zhdat-girodatchik) | Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение». |
| 
| [Ждать приема сообщения](/ev3/blocks.md#zhdat-priema-soobsheniya) | Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. |
### Получить сообщение из другой задачи
Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.
Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной.
Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку.
Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.
### Ждать датчик касания
Ждать, пока не сработает датчик касания.
Параметром указывается номер порта, к которому подключен датчик. Допустимые значения: 1, 2, 3, 4.
### Ждать энкодер
Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».
Параметры:
1. Порт — название порта, к которому подключен мотор (A, B или C).
2. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным пределом оборотов.
3. Предел оборотов.
### Ждать цвет
Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.
Параметры:
1. Цвет.
2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик цвета.
### Ждать интенсивность цвета
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».
Параметры:
1. Интенсивность (от 0 до 100%).
2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.
3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенной интенсивностью.
### Ждать свет
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».
Параметры:
1. Проценты (от 0 до 100%).
2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.
3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».
### Ждать датчик расстояния
Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».
Параметры:
1. Расстояние (в сантиметрах, от 0 до 255).
2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик расстояния.
3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.
### Ждать нажатия кнопки
Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.
### Ждать датчик звука
Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.
### Ждать гиродатчик
Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».
### Ждать приема сообщения
Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. Если сообщения нет, то робот ждет приход сообщения, если установлен флаг. Иначе в переменную установится значение по умолчанию.
## Рисование на дисплее
| Вид | Название | Описание |
| ------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------- |
| 
| [Напечатать текст](/ev3/blocks.md#napechatat-tekst) | Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота. |
| 
| [Очистить экран](/ev3/blocks.md#ochistit-ekran) | Стереть всё, что нарисовано на экране. |
| 
| [Нарисовать прямоугольник](/trik/programming-visual/blocks.md#narisovat-pryamougolnik) | Нарисовать на экране прямоугольник. |
| 
| [Нарисовать точку](/ev3/blocks.md#narisovat-tochku) | Нарисовать на экране точку в указанных координатах. |
| 
| [Нарисовать линию](/ev3/blocks.md#narisovat-liniyu) | Нарисовать на экране отрезок. |
| 
| [Нарисовать круг](/ev3/blocks.md#narisovat-krug) | Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом. |
### Напечатать текст
Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.
Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран. Чтобы система считала, что это выражение на текстовом языке (это может быть полезно, например, при отладке значения переменных), поставьте галочку «Вычислять» в редакторе свойств.
### Очистить экран
Стереть всё, что нарисовано на экране.
### Нарисовать прямоугольник
Нарисовать на экране прямоугольник.
Параметры:
1. X, Y — координаты левого верхнего угла.
2. Ширина прямоугольника.
3. Высота прямоугольника.
4. Обновить картинку (истина или ложь).
### Нарисовать точку
Нарисовать на экране точку в указанных координатах.
### Нарисовать линию
Нарисовать на экране отрезок.
Параметры:
1. X1, Y1 — координаты начала отрезка.
2. X2, Y2 — координаты конца отрезка.
3. Обновить картинку (истина или ложь).
### Нарисовать круг
Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.
Параметры:
1. X, Y — координаты центра круга.
2. Радиус круга.
3. Обновить картинку (истина или ложь).
## Line Leader
| Вид | Название | Описание |
| ------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------- |
| 
| [Калибровка белого](/ev3/blocks.md#kalibrovka-belogo) | Калибрует порог белого для сенсора. |
| 
| [Калибровка черного](/ev3/blocks.md#kalibrovka-chernogo) | Калибрует порог черного для сенсора. |
| 
| [Калибровка ПИД-регулятора](/ev3/blocks.md#kalibrovka-pid-regulyatora) | Устанавливает уставку сенсора |
| 
| [Датчик линии в спящий режим](/ev3/blocks.md#datchik-linii-v-spyashii-rezhim) | Отправляет датчик линии в режим энергосбережения. |
| 
| [Пробудить датчик линии](/ev3/blocks.md#probudit-datchik-linii) | Включает датчик линии для работы. |
| 
| [Средневзвешенное значение в переменную](/ev3/blocks.md#srednevzveshennoe-znachenie-v-peremennuyu) | Считывает средневзвешенное значение в переменную. |
| 
| [Считать сенсор в массив](/ev3/blocks.md#schitat-sensor-v-massiv) | Считать значения с сенсора (восемь значений). |
| 
| [Управляющее значение в переменную](/ev3/blocks.md#upravlyayushee-znachenie-v-peremennuyu) | Считывает управляющее значение в переменную. |
### Калибровка белого
Калибрует порог белого для сенсора. Должен находиться на белом.
### Калибровка черного
Калибрует порог черного для сенсора. Должен находиться на черном.
### Калибровка ПИД — регулятора
Устанавливает уставку сенсора (середина сенсора над линией), П/(П фактор), И/(И фактор), Д/(Д фактор).
### Датчик линии в спящий режим
Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.
### Пробудить датчик линии
Включает датчик линии для работы.
### Средневзвешенное значение в переменную
Считывает средневзвешенное значение в переменную.
Значение высчитывается внутри сенсора, где каждый из восьми сенсоров берется с коэффициентом, и вычисляется среднее.
Ожидается значение от 0 до 80 (-1 — ошибка).
### Считать сенсор в массив
Считать значения с сенсора (восемь значений). Значения от 0 до 100. 0 — черный, 100 — белый.
### Управляющее значение в переменную
Считывает управляющее значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора и может быть использовано сразу для моторов.
Ожидается значение от -100 до 100 (-101 — ошибка)