# Блоки LEGO EV3 Специализированные блоки для LEGO EV3 делятся на несколько категорий: 1. [Действия](#bloki-deistviya) — блоки, выполняющие какое-либо действие на роботе: включение моторов, проигрывание звука и т.д. 2. [Ожидания](#bloki-ozhidaniya) — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т.д. 3. [Рисования на дисплее](#risovanie-na-displee) — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран. 4. [Line Leader](#line-leader) — блоки для продвинутого датчика «Line Leader». Блоки, доступные для всех платформ см. в статье «[Общие блоки](https://help.trikset.com/studio/programming-visual/blocks)». ## Блоки действия | Вид | Название | Описание | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | | [Отправить сообщение в задачу](#otpravit-soobshenie-v-zadachu) | Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «[Параллельные задачи](https://help.trikset.com/studio/programming-visual/blocks#parallelnye-zadachi)»). | | | [Гудок](#gudok) | Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой. | | | [Играть звук](#igrat-zvuk) | Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. | | | [Моторы вперед](#motory-vpered) | Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. | | | [Моторы назад](#motory-nazad) | Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. | | | [Моторы стоп](#motory-stop) | Выключить моторы по заданным портам. | | | [Сбросить показания энкодера](#sbrosit-pokazaniya-enkodera) | Сбросить показания количества оборотов моторов. | | | [Светодиод](#svetodiod) | Установить цвет светодиода на передней панели робота. | | | [Отправить письмо роботу](#otpravit-pismo-robotu) | Отправить письмо другому роботу. | | | [Калибровка гироскопа](#kalibrovka-giroskopa) | Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции. | | | [Начать калибровку компаса](#nachat-kalibrovku-kompasa) | Начинает калибровку компаса программно. | | | [Закончить калибровку компаса](#zakonchit-kalibrovku-kompasa) | Заканчивает калибровку компаса. | | | [Считать цвета в переменные](#schitat-cveta-v-peremennye) | Читать RGB в переменной. | ### Отправить сообщение в задачу ![Отправить сообщение в задачу](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57-v156C_h85gtZrz6%2F-M575t7n3wL8LN_Wd1-v%2FsendMessageThreadsBlock.png?alt=media\&token=a512da33-33f4-415e-a64d-427b8fb9cf63) Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «[Параллельные задачи](https://help.trikset.com/studio/programming-visual/blocks#parallelnye-zadachi)»). В качестве сообщения может быть любое выражение. ### Гудок ![Гудок](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57-v156C_h85gtZrz6%2F-M5761MdnQM5kzx69D6i%2FbeepBlock.png?alt=media\&token=6bccef96-f126-4d36-8fb9-55d02751aac2) Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой. Параметры: 1. Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — «истина», «ложь». 2. Громкость воспроизведения. ### Играть звук ![Играть звук](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57-v156C_h85gtZrz6%2F-M5767JFAJMBQYqnOpQK%2FplayToneBlock.png?alt=media\&token=00bc96d4-dbd5-4cae-b6fc-1841c6734ebb) Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. Аналогичен блоку «[Гудок](#gudok)», но позволяет также задавать параметры звука. Параметры: * Частота (Гц). * Длительность (мс). * Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — истина, ложь. * Громкость воспроизведения (от 0 до 100%). ### **Моторы вперед** ![Моторы вперед](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57-v156C_h85gtZrz6%2F-M576Hfx-IJxgD_yOdxh%2FenginesForwardBlock.png?alt=media\&token=fa5f8927-9e2c-47b3-92f2-acc578053aeb) Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются буквами A, B или C, разделенными запятыми. Мощность задается в процентах числом от -100 до 100, если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса. Моторы имеют разные режимы работы: режим торможения и режим скольжения (отображаемые красным или зелёным прямоугольником на блоке соответственно). Режимы влияют на то, как двигатель отрабатывает команду — режим торможения стопорит двигатель при отключении, режим скольжения позволяет двигателю прокручиваться по инерции. ### **Моторы назад** ![Моторы назад](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57-v156C_h85gtZrz6%2F-M576MqpspZH-nKKM25H%2FenginesBackwardBlock.png?alt=media\&token=8e96eca4-31b4-43b2-91bd-e7881ba7834a) Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрам блока «[Моторы вперёд](#motory-vpered)». ### **Моторы стоп** ![Моторы стоп](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M577jU7Z5R3i1Afe6C7%2FenginesStopBlock.png?alt=media\&token=56ece32f-1398-4c21-b9b8-242747d32fc6) Выключить моторы по заданным портам. ### **Сбросить показания энкодера** ![Сбросить показания энкодера](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M577nnYIL5HkD794GIF%2FnullificationEncoderBlock.png?alt=media\&token=8d827474-9f46-4be5-976e-b42ccb77c4d7) Сбросить показания количества оборотов моторов. ### **Светодиод** ![Светодиод](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57D5baj--9ZyA1As9J%2FledBlock.png?alt=media\&token=8f7dfe55-dce5-47f3-90c5-44f79bcbe483) Установить цвет светодиода на передней панели робота. ### **Отправить письмо роботу** ![Отправить письмо роботу](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57DJBEXSV9tDRyaLqV%2FsendMessageBlock.png?alt=media\&token=01ab3868-95cc-406a-bbae-c701a32e51b0) Отправить письмо другому роботу. Если имя получателя не заполнено, сообщение будет отослано всем соединенным роботам. ### Калибровка гироскопа ![Калибровка гироскопа](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57EwOxXexLOsPZRo1V%2FcalibrateGyroscopeBlock.png?alt=media\&token=f30b6a03-fe7f-4876-87dc-86dc47381412) Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции. ### Начать калибровку компаса ![Начать калибровку компаса](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57DyHldjpCofUU0VaC%2FstartCompassCalibrationBlock.png?alt=media\&token=aca93f61-c74f-44c1-9716-44763068300c) Начинает калибровку компаса программно.\ \ Чтобы откалибровать компас, робот должен повернуться на месте больше чем на 540° в одну, а затем в обратную сторону. После поворотов необходимо добавить блок «[Закончить калибровку компаса](#zakonchit-kalibrovku-kompasa)». ### Закончить калибровку компаса ![Закончить калибровку компаса](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57E3ooGPPinlUQhxZK%2FstopCompassCalibrationBlock.png?alt=media\&token=1c274ff4-021c-4729-8dd3-fbb696900b70) Заканчивает калибровку компаса. Результат калибровки возвращается в переменной. Ненулевой результат означает успешную калибровку. ### Считать цвета в переменные ![Считать цвета в переменные](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57E7JM9yOozgi6_Bp4%2FreadRGBBlock.png?alt=media\&token=813e87ff-8906-4f33-bc5d-5f74b0e25b9f) Читать RGB в переменной. ## Блоки ожидания | Вид | Название | Описание | | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | | [Получить сообщение из другой задачи](#poluchit-soobshenie-iz-drugoi-zadachi) | Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи. | | | [Ждать датчик касания](#zhdat-datchik-kasaniya) | Ждать, пока не сработает датчик касания. | | | [Ждать энкодер](#zhdat-enkoder) | Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов». | | | [Ждать цвет](#zhdat-cvet) | Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет. | | | [Ждать интенсивность цвета](#zhdat-intensivnost-cveta) | Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность». | | | [Ждать свет](#zhdat-svet) | Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты». | | | [Ждать датчик расстояния](#zhdat-datchik-rasstoyaniya) | Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние». | | | [Ждать нажатия кнопки](#zhdat-nazhatiya-knopki) | Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота. | | | [Ждать датчик звука](#zhdat-datchik-zvuka) | Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения. | | | [Ждать гиродатчик](#zhdat-girodatchik) | Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение». | | | [Ждать приема сообщения](#zhdat-priema-soobsheniya) | Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. | ### Получить сообщение из другой задачи ![Получить сообщение из другой задачи](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GACe2xicMDkFMBK_%2FreceiveMessageThreadsBlock.png?alt=media\&token=0366caed-c036-47b0-b813-c7b860e1f0ae) Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи. Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной. Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку. Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число. ### Ждать датчик касания ![Ждать датчик касания](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GFPRMwfyQ9evZOK-%2FwaitForTouchSensorBlock.png?alt=media\&token=3f7f813f-6497-4ddf-8306-c0fbfb6b0f29) Ждать, пока не сработает датчик касания. Параметром указывается номер порта, к которому подключен датчик. Допустимые значения: 1, 2, 3, 4. ### Ждать энкодер ![Ждать энкодер](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GMaMQrXcY-jLqI40%2FwaitForEncoderBlock.png?alt=media\&token=b8002b8d-9ec3-4b42-a146-be5316f8c135) Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов». Параметры: 1. Порт — название порта, к которому подключен мотор (A, B или C). 2. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным пределом оборотов. 3. Предел оборотов. ### Ждать цвет ![Ждать цвет](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GPqxO39aWZvhas3o%2FwaitForColorBlock.png?alt=media\&token=7d724518-2843-49a9-b677-5214c52346a5) Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет. Параметры: 1. Цвет. 2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик цвета. ### Ждать интенсивность цвета ![Ждать интенсивность цвета](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GhlJTu1J8fHqUnGf%2FwaitForColorIntensityBlock.png?alt=media\&token=79368e02-5a52-4625-9385-c097445bb4da) Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность». Параметры: 1. Интенсивность (от 0 до 100%). 2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета. 3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенной интенсивностью. ### Ждать свет ![Ждать свет](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GlnGwPI6OkCgl-Zr%2FwaitForLightBlock.png?alt=media\&token=877b8f05-174f-4789-866c-93e49026b34f) Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты». Параметры: 1. Проценты (от 0 до 100%). 2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета. 3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты». ### Ждать датчик расстояния ![Ждать датчик расстояния](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GunvskQgaV-BioFj%2FwaitForSonarDistanceBlock.png?alt=media\&token=e61992dc-6747-417e-8fee-609ab122b053) Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние». Параметры: 1. Расстояние (в сантиметрах, от 0 до 255). 2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик расстояния. 3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием. ### Ждать нажатия кнопки ![Ждать нажатия кнопки](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57GyZ_9wPexgPBmLRh%2FwaitForButtonsBlock.png?alt=media\&token=c4a36b87-8c55-4098-811d-dd2488681eef) Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота. ### Ждать датчик звука ![Ждать датчик звука](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57H1fWGdnU7wdS-ScD%2FwaitForSoundSensorBlock.png?alt=media\&token=0dfe45ce-cf5f-4b49-9b2c-d4ea8a414769) Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения. ### Ждать гиродатчик ![Ждать гиродатчик](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57H5iGABLMjMBX3aYm%2FwaitForGyroscopeBlock.png?alt=media\&token=f7fa2682-4837-4d17-a455-483ac69b8f75) Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение». ### Ждать приема сообщения ![Ждать приема сообщения](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57H87yKxae9RY4UjbB%2FwaitForMessageBlock.png?alt=media\&token=f35ee52c-51b9-4647-924a-5636e6efbc1e) Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. Если сообщения нет, то робот ждет приход сообщения, если установлен флаг. Иначе в переменную установится значение по умолчанию. ## Рисование на дисплее | Вид | Название | Описание | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------- | | | [Напечатать текст](#napechatat-tekst) | Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота. | | | [Очистить экран](#ochistit-ekran) | Стереть всё, что нарисовано на экране. | | | [Нарисовать прямоугольник](https://help.trikset.com/trik/programming-visual/blocks#narisovat-pryamougolnik) | Нарисовать на экране прямоугольник. | | | [Нарисовать точку](#narisovat-tochku) | Нарисовать на экране точку в указанных координатах. | | | [Нарисовать линию](#narisovat-liniyu) | Нарисовать на экране отрезок. | | | [Нарисовать круг](#narisovat-krug) | Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом. | ### Напечатать текст ![Напечатать текст](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HrZCkhjhwI638GHH%2FprintTextBlock.png?alt=media\&token=03f60cda-1570-489f-9286-cefb13706a29) Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота. Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран. Чтобы система считала, что это выражение на текстовом языке (это может быть полезно, например, при отладке значения переменных), поставьте галочку «Вычислять» в редакторе свойств. ### Очистить экран ![Очистить экран](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HxGK9OFvO_CEfPQI%2FclearScreenBlock.png?alt=media\&token=c239ea20-ab18-4559-98ce-9a5b5f31ce17) Стереть всё, что нарисовано на экране. ### Нарисовать прямоугольник ![Нарисовать прямоугольник](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57I-7Ir4RsGtEXmeSb%2FdrawRectBlock.png?alt=media\&token=25a82608-95a2-4366-85dd-f497ecbf7bb6) Нарисовать на экране прямоугольник. Параметры: 1. X, Y — координаты левого верхнего угла. 2. Ширина прямоугольника. 3. Высота прямоугольника. 4. Обновить картинку (истина или ложь). ### Нарисовать точку ![Нарисовать точку](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57I11TlMetL8j134ng%2FdrawPixelBlock.png?alt=media\&token=3aa6d02b-c71a-4179-9a87-af581fa209ad) Нарисовать на экране точку в указанных координатах. ### Нарисовать линию ![Нарисовать линию](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57I36aRtLURLo60H13%2FdrawLineBlock.png?alt=media\&token=420fff9e-010f-4af8-9eca-bee183d9d00b) Нарисовать на экране отрезок. Параметры: 1. X1, Y1 — координаты начала отрезка. 2. X2, Y2 — координаты конца отрезка. 3. Обновить картинку (истина или ложь). ### Нарисовать круг ![Нарисовать круг](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57I5TjiYgb74Ro14jr%2FdrawCircleBlock.png?alt=media\&token=d52a3995-ac22-46ff-b17c-3c875574e43a) Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом. Параметры: 1. X, Y — координаты центра круга. 2. Радиус круга. 3. Обновить картинку (истина или ложь). ## Line Leader | Вид | Название | Описание | | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------- | | | [Калибровка белого](#kalibrovka-belogo) | Калибрует порог белого для сенсора. | | | [Калибровка черного](#kalibrovka-chernogo) | Калибрует порог черного для сенсора. | | | [Калибровка ПИД-регулятора](#kalibrovka-pid-regulyatora) | Устанавливает уставку сенсора | | | [Датчик линии в спящий режим](#datchik-linii-v-spyashii-rezhim) | Отправляет датчик линии в режим энергосбережения. | | | [Пробудить датчик линии](#probudit-datchik-linii) | Включает датчик линии для работы. | | | [Средневзвешенное значение в переменную](#srednevzveshennoe-znachenie-v-peremennuyu) | Считывает средневзвешенное значение в переменную. | | | [Считать сенсор в массив](#schitat-sensor-v-massiv) | Считать значения с сенсора (восемь значений). | | | [Управляющее значение в переменную](#upravlyayushee-znachenie-v-peremennuyu) | Считывает управляющее значение в переменную. | ### Калибровка белого ![Калибровка белого](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HIU_O9PZbEfCGfMA%2FcalWhiteLineLeader.png?alt=media\&token=d787c669-561a-49bf-916f-db838bf3f935) Калибрует порог белого для сенсора. Должен находиться на белом. ### Калибровка черного ![Калибровка черного](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HLTWqC4W5pC7WBLF%2FcalBlackLineLeader.png?alt=media\&token=fe623e7e-bd95-4604-b285-b4e3d17972fd) Калибрует порог черного для сенсора. Должен находиться на черном. ### Калибровка ПИД — регулятора ![Калибровка ПИД-регулятора](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HO47MzQdj-LKk8g-%2FcalPIDLineLeader.png?alt=media\&token=2b9eef72-ef10-4ceb-ba87-b9ecf893fc16) Устанавливает уставку сенсора (середина сенсора над линией), П/(П фактор), И/(И фактор), Д/(Д фактор). ### Датчик линии в спящий режим ![Датчик линии в спящий режим](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HTxfkitJVVQudSX8%2FsleepLineLeader.png?alt=media\&token=dd7e47c9-9a45-4533-b17b-ddfb9cad0563) Отправляет датчик линии в режим энергосбережения. ### Пробудить датчик линии ![Пробудить датчик линии](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HWZf_pkR3VblmjpG%2FwakeUpLineLeader.png?alt=media\&token=a387d965-d63b-49de-9af2-5e1148b8a95a) Включает датчик линии для работы. ### Средневзвешенное значение в переменную ![Средневзвешенное значение в переменную](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HZqFNl5oxW7cGGky%2FreadAvrLineLeader.png?alt=media\&token=db8abd9b-1fc1-456c-bd0b-f1e335bc83d8) Считывает средневзвешенное значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора, где каждый из восьми сенсоров берется с коэффициентом, и вычисляется среднее. Ожидается значение от 0 до 80 (-1 — ошибка). ### Считать сенсор в массив ![Считать сенсор в массив](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57Hc3Ku-twMRg4VJE4%2FreadCalLineLeader.png?alt=media\&token=5ef08ccb-d4fd-4154-93d1-2ac7dbdb096c) Считать значения с сенсора (восемь значений). Значения от 0 до 100. 0 — черный, 100 — белый. ### Управляющее значение в переменную ![Управляющее значение в переменную](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M576SsQOR3N-3GzZNdB%2F-M57HhcgnnGrahpgSkrf%2FreadSteeringLineLeader.png?alt=media\&token=60ff368b-ecb1-402c-b35e-7b229559b9ce) Считывает управляющее значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора и может быть использовано сразу для моторов. Ожидается значение от -100 до 100 (-101 — ошибка)