Блоки LEGO EV3
PreviousПодключение контроллера LEGO EV3 к TRIK StudioNextСенсорные переменные для контроллера LEGO EV3
Last updated
Last updated
Специализированные блоки для LEGO EV3 делятся на несколько категорий:
Действия — блоки, выполняющие какое-либо действие на роботе: включение моторов, проигрывание звука и т.д.
Ожидания — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т.д.
Рисования на дисплее — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.
Line Leader — блоки для продвинутого датчика «Line Leader».
Блоки, доступные для всех платформ см. в статье «Общие блоки».
Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «Параллельные задачи»).
В качестве сообщения может быть любое выражение.
Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.
Параметры:
Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — «истина», «ложь».
Громкость воспроизведения.
Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. Аналогичен блоку «Гудок», но позволяет также задавать параметры звука.
Параметры:
Частота (Гц).
Длительность (мс).
Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — истина, ложь.
Громкость воспроизведения (от 0 до 100%).
Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются буквами A, B или C, разделенными запятыми.
Мощность задается в процентах числом от -100 до 100, если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.
Моторы имеют разные режимы работы: режим торможения и режим скольжения (отображаемые красным или зелёным прямоугольником на блоке соответственно). Режимы влияют на то, как двигатель отрабатывает команду — режим торможения стопорит двигатель при отключении, режим скольжения позволяет двигателю прокручиваться по инерции.
Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрам блока «Моторы вперёд».
Выключить моторы по заданным портам.
Сбросить показания количества оборотов моторов.
Установить цвет светодиода на передней панели робота.
Отправить письмо другому роботу. Если имя получателя не заполнено, сообщение будет отослано всем соединенным роботам.
Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.
Начинает калибровку компаса программно. Чтобы откалибровать компас, робот должен повернуться на месте больше чем на 540° в одну, а затем в обратную сторону. После поворотов необходимо добавить блок «Закончить калибровку компаса».
Заканчивает калибровку компаса. Результат калибровки возвращается в переменной. Ненулевой результат означает успешную калибровку.
Читать RGB в переменной.
Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.
Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной.
Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку.
Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.
Ждать, пока не сработает датчик касания.
Параметром указывается номер порта, к которому подключен датчик. Допустимые значения: 1, 2, 3, 4.
Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».
Параметры:
Порт — название порта, к которому подключен мотор (A, B или C).
Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным пределом оборотов.
Предел оборотов.
Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.
Параметры:
Цвет.
Порт — номер порта, к которому подключен датчик цвета.
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».
Параметры:
Интенсивность (от 0 до 100%).
Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.
Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенной интенсивностью.
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».
Параметры:
Проценты (от 0 до 100%).
Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.
Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».
Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».
Параметры:
Расстояние (в сантиметрах, от 0 до 255).
Порт — номер порта, к которому подключен датчик расстояния.
Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.
Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.
Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.
Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».
Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. Если сообщения нет, то робот ждет приход сообщения, если установлен флаг. Иначе в переменную установится значение по умолчанию.
Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.
Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран. Чтобы система считала, что это выражение на текстовом языке (это может быть полезно, например, при отладке значения переменных), поставьте галочку «Вычислять» в редакторе свойств.
Стереть всё, что нарисовано на экране.
Нарисовать на экране прямоугольник.
Параметры:
X, Y — координаты левого верхнего угла.
Ширина прямоугольника.
Высота прямоугольника.
Обновить картинку (истина или ложь).
Нарисовать на экране точку в указанных координатах.
Нарисовать на экране отрезок.
Параметры:
X1, Y1 — координаты начала отрезка.
X2, Y2 — координаты конца отрезка.
Обновить картинку (истина или ложь).
Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.
Параметры:
X, Y — координаты центра круга.
Радиус круга.
Обновить картинку (истина или ложь).
Калибрует порог белого для сенсора. Должен находиться на белом.
Калибрует порог черного для сенсора. Должен находиться на черном.
Устанавливает уставку сенсора (середина сенсора над линией), П/(П фактор), И/(И фактор), Д/(Д фактор).
Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.
Включает датчик линии для работы.
Считывает средневзвешенное значение в переменную.
Значение высчитывается внутри сенсора, где каждый из восьми сенсоров берется с коэффициентом, и вычисляется среднее.
Ожидается значение от 0 до 80 (-1 — ошибка).
Считать значения с сенсора (восемь значений). Значения от 0 до 100. 0 — черный, 100 — белый.
Считывает управляющее значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора и может быть использовано сразу для моторов.
Ожидается значение от -100 до 100 (-101 — ошибка)
Вид
Название
Описание
Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «Параллельные задачи»).
Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.
Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью.
Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.
Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.
Выключить моторы по заданным портам.
Сбросить показания количества оборотов моторов.
Установить цвет светодиода на передней панели робота.
Отправить письмо другому роботу.
Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.
Начинает калибровку компаса программно.
Заканчивает калибровку компаса.
Читать RGB в переменной.
Вид
Название
Описание
Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.
Ждать, пока не сработает датчик касания.
Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».
Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».
Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».
Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».
Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.
Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.
Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».
Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную.
Вид
Название
Описание
Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.
Стереть всё, что нарисовано на экране.
Нарисовать на экране прямоугольник.
Нарисовать на экране точку в указанных координатах.
Нарисовать на экране отрезок.
Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.
Вид
Название
Описание
Калибрует порог белого для сенсора.
Калибрует порог черного для сенсора.
Устанавливает уставку сенсора
Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.
Включает датчик линии для работы.
Считывает средневзвешенное значение в переменную.
Считать значения с сенсора (восемь значений).
Считывает управляющее значение в переменную.
