LogoLogo
TRIK StudioTRIKLego EV3Lego NXT
Русский
Русский
  • Справочный центр ТРИК
  • TRIK Studio
    • О TRIK Studio
      • Как узнать версию TRIK Studio
    • Начало работы и создание проекта
    • Интерфейс TRIK Studio
      • Главное меню TRIK Studio
      • Работа с графиками
      • Как открыть настройки робота?
      • Как изменить язык интерфейса TRIK Studio?
    • Настройки TRIK Studio
    • 2D-модель
      • Гибкая настройка 2D-модели
      • Добавление ограничений в 2D-модель
        • Примеры задания ограничений
    • Программирование на визуальном языке
      • Добавление и удаление блоков
      • Общие блоки
      • Связи между блоками
      • Синтаксис выражений в блоках
        • Типы языка TRIK Studio
          • Массив
        • Лексемы языка TRIK Studio
        • Операторы языка TRIK Studio
        • Константы
        • Сенсорные переменные
        • Встроенные функции
      • Редактирование свойств элементов
      • Подпрограммы
    • Программирование на текстовом языке
    • Упражнения
    • Сторонние утилиты
      • PuTTY
      • WinSCP
    • Горячие клавиши в TRIK Studio
    • Сбои из-за антивирусов
      • Антивирус Avast блокирует TRIK Studio. Что делать?
  • TRIK Studio Junior
    • О TRIK Studio Junior
      • Как узнать версию TRIK Studio Junior
    • Начало работы и создание проекта в TRIK Studio Junior
    • Интерфейс TRIK Studio Junior
      • Как заменить изображение «Исполнителя» в TRIK Studio Junior?
    • 2D-модель в TRIK Studio Junior
    • Настройки TRIK Studio Junior
    • Программирование на визуальном языке в TRIK Studio Junior
      • Добавление и удаление блоков в TRIK Studio Junior
      • Блоки в TRIK Studio Junior
      • Связи между блоками в TRIK Studio Junior
      • Синтаксис выражений в блоках в TRIK Studio Junior
      • Редактирование свойств элементов в TRIK Studio Junior
      • Подпрограммы в TRIK Studio Junior
    • Упражнения в TRIK Studio Junior
  • Интеграции
    • PyCharm
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из PyCharm
    • Sublime Text
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из Sublime Text
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из Sublime Text
    • VSCode
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из VSCode
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из VSCode
  • Контроллер ТРИК
    • О контроллере ТРИК
      • Скриншот экрана контроллера ТРИК
    • Обновление встроенного программного обеспечения контроллера ТРИК
      • Как узнать версию встроенного ПО контроллера ТРИК?
    • Меню контроллера ТРИК
    • Подключения по Wi-Fi к контроллеру ТРИК
      • Подключение контроллера ТРИК к компьютеру и смартфону
      • Подключение контроллера ТРИК к TRIK Studio
      • Взаимодействие контроллеров ТРИК
        • Пример решения задачи по взаимодействию двух роботов
    • Подключение к контроллеру ТРИК с помощью UART
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер ТРИК
    • Программирование ТРИК на визуальном языке
      • Блоки ТРИК
      • Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
    • Программирование ТРИК на Python и JavaScript
      • Объект «brick»
        • Класс «accelerometer»
        • Класс «battery»
        • Класс «colorSensor»
        • Класс «display»
        • Класс «encoder»
        • Класс «gyroscope»
        • Класс «keys»
        • Класс «led»
        • Класс «lineSensor»
        • Класс «motor»
        • Класс «objectSensor»
        • Класс «marker»
        • Класс «sensor»
        • Класс «irCamera»
      • Объект «script»
      • Объект «mailbox»
      • Объект «gamepad»
      • Объект «Threading»
      • Функция getPhoto
      • Функция include
    • Веб-интерфейс контроллера ТРИК
    • Подключение устройств к ТРИК и работа с ними
      • Подключение и работа с видеомодулем
      • Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств
      • Настройка работы USB-камеры с контроллером ТРИК
      • Съемка изображений на камеру ТРИК и использование их в TRIK Studio
      • Работа с аккумулятором и зарядным устройством
  • Контроллер LEGO EV3
    • O LEGO EV3
    • Подключение контроллера LEGO EV3 к TRIK Studio
    • Блоки LEGO EV3
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO EV3
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO EV3
    • Программирование LEGO EV3 для Virtual Robotics Toolkit в TRIK Studio
  • Контроллер LEGO NXT
    • О LEGO NXT
    • Прошивка контроллера LEGO NXT
    • Подключение контроллера LEGO NXT к TRIK Studio
    • Блоки LEGO NXT
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO NXT
    • Программирование LEGO NXT на C
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO NXT
  • Квадрокоптер Пионер
    • О квадрокоптере Геоскан Пионер
    • Блоки квадрокоптера Геоскан Пионер
  • TRIK Gamepad
    • О TRIK Gamepad
      • Приложение TRIK Gamepad
      • Утилита TRIK Gamepad
    • Управление роботом с пульта
  • Feedback
    • Действия при неправильной работе TRIK Studio или контроллера ТРИК
    • Задать вопрос
    • trikset.com
Powered by GitBook
On this page
  • Блоки действия
  • Отправить сообщение в задачу
  • Гудок
  • Играть звук
  • Моторы вперед
  • Моторы назад
  • Моторы стоп
  • Сбросить показания энкодера
  • Светодиод
  • Отправить письмо роботу
  • Калибровка гироскопа
  • Начать калибровку компаса
  • Закончить калибровку компаса
  • Считать цвета в переменные
  • Блоки ожидания
  • Получить сообщение из другой задачи
  • Ждать датчик касания
  • Ждать энкодер
  • Ждать цвет
  • Ждать интенсивность цвета
  • Ждать свет
  • Ждать датчик расстояния
  • Ждать нажатия кнопки
  • Ждать датчик звука
  • Ждать гиродатчик
  • Ждать приема сообщения
  • Рисование на дисплее
  • Напечатать текст
  • Очистить экран
  • Нарисовать прямоугольник
  • Нарисовать точку
  • Нарисовать линию
  • Нарисовать круг
  • Line Leader
  • Калибровка белого
  • Калибровка черного
  • Калибровка ПИД — регулятора
  • Датчик линии в спящий режим
  • Пробудить датчик линии
  • Средневзвешенное значение в переменную
  • Считать сенсор в массив
  • Управляющее значение в переменную

Was this helpful?

Export as PDF
  1. Контроллер LEGO EV3

Блоки LEGO EV3

PreviousПодключение контроллера LEGO EV3 к TRIK StudioNextСенсорные переменные для контроллера LEGO EV3

Last updated 1 month ago

Was this helpful?

Специализированные блоки для LEGO EV3 делятся на несколько категорий:

  1. — блоки, выполняющие какое-либо действие на роботе: включение моторов, проигрывание звука и т.д.

  2. — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т.д.

  3. — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.

  4. — блоки для продвинутого датчика «Line Leader».

Блоки, доступные для всех платформ см. в статье «».

Блоки действия

Вид

Название

Описание

Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.

Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью.

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.

Выключить моторы по заданным портам.

Сбросить показания количества оборотов моторов.

Установить цвет светодиода на передней панели робота.

Отправить письмо другому роботу.

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Начинает калибровку компаса программно.

Заканчивает калибровку компаса.

Читать RGB в переменной.

Отправить сообщение в задачу

В качестве сообщения может быть любое выражение.

Гудок

Проиграть на роботе звук с фиксированной частотой.

Параметры:

  1. Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — «истина», «ложь».

  2. Громкость воспроизведения.

Играть звук

Параметры:

  • Частота (Гц).

  • Длительность (мс).

  • Ждать ли завершения проигрывания звука или сразу же перейти к следующему блоку. Допустимые значения — истина, ложь.

  • Громкость воспроизведения (от 0 до 100%).

Моторы вперед

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются буквами A, B или C, разделенными запятыми.

Мощность задается в процентах числом от -100 до 100, если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.

Моторы имеют разные режимы работы: режим торможения и режим скольжения (отображаемые красным или зелёным прямоугольником на блоке соответственно). Режимы влияют на то, как двигатель отрабатывает команду — режим торможения стопорит двигатель при отключении, режим скольжения позволяет двигателю прокручиваться по инерции.

Моторы назад

Моторы стоп

Выключить моторы по заданным портам.

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания количества оборотов моторов.

Светодиод

Установить цвет светодиода на передней панели робота.

Отправить письмо роботу

Отправить письмо другому роботу. Если имя получателя не заполнено, сообщение будет отослано всем соединенным роботам.

Калибровка гироскопа

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Начать калибровку компаса

Закончить калибровку компаса

Заканчивает калибровку компаса. Результат калибровки возвращается в переменной. Ненулевой результат означает успешную калибровку.

Считать цвета в переменные

Читать RGB в переменной.

Блоки ожидания

Вид

Название

Описание

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.

Ждать, пока не сработает датчик касания.

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».

Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.

Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.

Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».

Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную.

Получить сообщение из другой задачи

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.

Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной.

Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку.

Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.

Ждать датчик касания

Ждать, пока не сработает датчик касания.

Параметром указывается номер порта, к которому подключен датчик. Допустимые значения: 1, 2, 3, 4.

Ждать энкодер

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном моторе не достигнут указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Параметры:

  1. Порт — название порта, к которому подключен мотор (A, B или C).

  2. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным пределом оборотов.

  3. Предел оборотов.

Ждать цвет

Ждать, пока сенсор цвета в режиме распознавания цветов не вернет указанный цвет.

Параметры:

  1. Цвет.

  2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик цвета.

Ждать интенсивность цвета

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором цвета на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Интенсивность».

Параметры:

  1. Интенсивность (от 0 до 100%).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенной интенсивностью.

Ждать свет

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Проценты».

Параметры:

  1. Проценты (от 0 до 100%).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен сенсор цвета.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».

Ждать датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».

Параметры:

  1. Расстояние (в сантиметрах, от 0 до 255).

  2. Порт — номер порта, к которому подключен датчик расстояния.

  3. Считанное значение — операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.

Ждать нажатия кнопки

Ждать нажатия на кнопку на корпусе робота.

Ждать датчик звука

Ждать, пока громкость, считанная микрофоном на заданном порту, не будет выше или ниже заданного значения.

Ждать гиродатчик

Ждать, пока значение, возвращаемое гироскопом на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Значение».

Ждать приема сообщения

Сохраняет сообщение от другого робота в заданную переменную. Если сообщения нет, то робот ждет приход сообщения, если установлен флаг. Иначе в переменную установится значение по умолчанию.

Рисование на дисплее

Вид

Название

Описание

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Нарисовать на экране прямоугольник.

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать на экране отрезок.

Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.

Напечатать текст

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран. Чтобы система считала, что это выражение на текстовом языке (это может быть полезно, например, при отладке значения переменных), поставьте галочку «Вычислять» в редакторе свойств.

Очистить экран

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать на экране прямоугольник.

Параметры:

  1. X, Y — координаты левого верхнего угла.

  2. Ширина прямоугольника.

  3. Высота прямоугольника.

  4. Обновить картинку (истина или ложь).

Нарисовать точку

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать линию

Нарисовать на экране отрезок.

Параметры:

  1. X1, Y1 — координаты начала отрезка.

  2. X2, Y2 — координаты конца отрезка.

  3. Обновить картинку (истина или ложь).

Нарисовать круг

Нарисовать на экране круг с заданным центром и заданным радиусом.

Параметры:

  1. X, Y — координаты центра круга.

  2. Радиус круга.

  3. Обновить картинку (истина или ложь).

Line Leader

Вид

Название

Описание

Калибрует порог белого для сенсора.

Калибрует порог черного для сенсора.

Устанавливает уставку сенсора

Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.

Включает датчик линии для работы.

Считывает средневзвешенное значение в переменную.

Считать значения с сенсора (восемь значений).

Считывает управляющее значение в переменную.

Калибровка белого

Калибрует порог белого для сенсора. Должен находиться на белом.

Калибровка черного

Калибрует порог черного для сенсора. Должен находиться на черном.

Калибровка ПИД — регулятора

Устанавливает уставку сенсора (середина сенсора над линией), П/(П фактор), И/(И фактор), Д/(Д фактор).

Датчик линии в спящий режим

Отправляет датчик линии в режим энергосбережения.

Пробудить датчик линии

Включает датчик линии для работы.

Средневзвешенное значение в переменную

Считывает средневзвешенное значение в переменную.

Значение высчитывается внутри сенсора, где каждый из восьми сенсоров берется с коэффициентом, и вычисляется среднее.

Ожидается значение от 0 до 80 (-1 — ошибка).

Считать сенсор в массив

Считать значения с сенсора (восемь значений). Значения от 0 до 100. 0 — черный, 100 — белый.

Управляющее значение в переменную

Считывает управляющее значение в переменную. Значение высчитывается внутри сенсора и может быть использовано сразу для моторов.

Ожидается значение от -100 до 100 (-101 — ошибка)

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «»).

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке «»).

Проиграть на роботе звук с заданной частотой и длительностью. Аналогичен блоку «», но позволяет также задавать параметры звука.

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрам блока «».

Начинает калибровку компаса программно. Чтобы откалибровать компас, робот должен повернуться на месте больше чем на 540° в одну, а затем в обратную сторону. После поворотов необходимо добавить блок «».

Общие блоки
Действия
Ожидания
Рисования на дисплее
Line Leader
Гудок
Моторы вперёд
Закончить калибровку компаса
Отправить сообщение в задачу
Гудок
Играть звук
Моторы вперед
Моторы назад
Моторы стоп
Сбросить показания энкодера
Светодиод
Отправить письмо роботу
Калибровка гироскопа
Начать калибровку компаса
Закончить калибровку компаса
Считать цвета в переменные
Получить сообщение из другой задачи
Ждать датчик касания
Ждать энкодер
Ждать цвет
Ждать интенсивность цвета
Ждать свет
Ждать датчик расстояния
Ждать нажатия кнопки
Ждать датчик звука
Ждать гиродатчик
Ждать приема сообщения
Напечатать текст
Очистить экран
Нарисовать точку
Нарисовать линию
Нарисовать круг
Калибровка белого
Калибровка черного
Калибровка ПИД-регулятора
Датчик линии в спящий режим
Пробудить датчик линии
Средневзвешенное значение в переменную
Считать сенсор в массив
Управляющее значение в переменную
Отправить сообщение в задачу
Гудок
Играть звук
Моторы вперед
Моторы назад
Моторы стоп
Сбросить показания энкодера
Светодиод
Отправить письмо роботу
Калибровка гироскопа
Начать калибровку компаса
Закончить калибровку компаса
Считать цвета в переменные
Получить сообщение из другой задачи
Ждать датчик касания
Ждать энкодер
Ждать цвет
Ждать интенсивность цвета
Ждать свет
Ждать датчик расстояния
Ждать нажатия кнопки
Ждать датчик звука
Ждать гиродатчик
Ждать приема сообщения
Напечатать текст
Очистить экран
Нарисовать прямоугольник
Нарисовать точку
Нарисовать линию
Нарисовать круг
Калибровка белого
Калибровка черного
Калибровка ПИД-регулятора
Датчик линии в спящий режим
Пробудить датчик линии
Средневзвешенное значение в переменную
Считать сенсор в массив
Управляющее значение в переменную
Параллельные задачи
Параллельные задачи
Нарисовать прямоугольник