LogoLogo
TRIK StudioTRIKLego EV3Lego NXT
Русский
Русский
  • Справочный центр ТРИК
  • TRIK Studio
    • О TRIK Studio
      • Как узнать версию TRIK Studio
    • Начало работы и создание проекта
    • Интерфейс TRIK Studio
      • Главное меню TRIK Studio
      • Работа с графиками
      • Как открыть настройки робота?
      • Как изменить язык интерфейса TRIK Studio?
    • Настройки TRIK Studio
    • 2D-модель
      • Гибкая настройка 2D-модели
      • Добавление ограничений в 2D-модель
        • Примеры задания ограничений
    • Программирование на визуальном языке
      • Добавление и удаление блоков
      • Общие блоки
      • Связи между блоками
      • Синтаксис выражений в блоках
        • Типы языка TRIK Studio
          • Массив
        • Лексемы языка TRIK Studio
        • Операторы языка TRIK Studio
        • Константы
        • Сенсорные переменные
        • Встроенные функции
      • Редактирование свойств элементов
      • Подпрограммы
    • Программирование на текстовом языке
    • Упражнения
    • Сторонние утилиты
      • PuTTY
      • WinSCP
    • Горячие клавиши в TRIK Studio
    • Сбои из-за антивирусов
      • Антивирус Avast блокирует TRIK Studio. Что делать?
  • TRIK Studio Junior
    • О TRIK Studio Junior
      • Как узнать версию TRIK Studio Junior
    • Начало работы и создание проекта в TRIK Studio Junior
    • Интерфейс TRIK Studio Junior
      • Как заменить изображение «Исполнителя» в TRIK Studio Junior?
    • 2D-модель в TRIK Studio Junior
    • Настройки TRIK Studio Junior
    • Программирование на визуальном языке в TRIK Studio Junior
      • Добавление и удаление блоков в TRIK Studio Junior
      • Блоки в TRIK Studio Junior
      • Связи между блоками в TRIK Studio Junior
      • Синтаксис выражений в блоках в TRIK Studio Junior
      • Редактирование свойств элементов в TRIK Studio Junior
      • Подпрограммы в TRIK Studio Junior
    • Упражнения в TRIK Studio Junior
  • Интеграции
    • PyCharm
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из PyCharm
    • Sublime Text
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из Sublime Text
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из Sublime Text
    • VSCode
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из VSCode
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из VSCode
  • Контроллер ТРИК
    • О контроллере ТРИК
      • Скриншот экрана контроллера ТРИК
    • Обновление встроенного программного обеспечения контроллера ТРИК
      • Как узнать версию встроенного ПО контроллера ТРИК?
    • Меню контроллера ТРИК
    • Подключения по Wi-Fi к контроллеру ТРИК
      • Подключение контроллера ТРИК к компьютеру и смартфону
      • Подключение контроллера ТРИК к TRIK Studio
      • Взаимодействие контроллеров ТРИК
        • Пример решения задачи по взаимодействию двух роботов
    • Подключение к контроллеру ТРИК с помощью UART
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер ТРИК
    • Программирование ТРИК на визуальном языке
      • Блоки ТРИК
      • Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
    • Программирование ТРИК на Python и JavaScript
      • Объект «brick»
        • Класс «accelerometer»
        • Класс «battery»
        • Класс «colorSensor»
        • Класс «display»
        • Класс «encoder»
        • Класс «gyroscope»
        • Класс «keys»
        • Класс «led»
        • Класс «lineSensor»
        • Класс «motor»
        • Класс «objectSensor»
        • Класс «marker»
        • Класс «sensor»
        • Класс «irCamera»
      • Объект «script»
      • Объект «mailbox»
      • Объект «gamepad»
      • Объект «Threading»
      • Функция getPhoto
      • Функция include
    • Веб-интерфейс контроллера ТРИК
    • Подключение устройств к ТРИК и работа с ними
      • Подключение и работа с видеомодулем
      • Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств
      • Настройка работы USB-камеры с контроллером ТРИК
      • Съемка изображений на камеру ТРИК и использование их в TRIK Studio
      • Работа с аккумулятором и зарядным устройством
  • Контроллер LEGO EV3
    • O LEGO EV3
    • Подключение контроллера LEGO EV3 к TRIK Studio
    • Блоки LEGO EV3
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO EV3
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO EV3
    • Программирование LEGO EV3 для Virtual Robotics Toolkit в TRIK Studio
  • Контроллер LEGO NXT
    • О LEGO NXT
    • Прошивка контроллера LEGO NXT
    • Подключение контроллера LEGO NXT к TRIK Studio
    • Блоки LEGO NXT
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO NXT
    • Программирование LEGO NXT на C
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO NXT
  • Квадрокоптер Пионер
    • О квадрокоптере Геоскан Пионер
    • Блоки квадрокоптера Геоскан Пионер
  • TRIK Gamepad
    • О TRIK Gamepad
      • Приложение TRIK Gamepad
      • Утилита TRIK Gamepad
    • Управление роботом с пульта
  • Feedback
    • Действия при неправильной работе TRIK Studio или контроллера ТРИК
    • Задать вопрос
    • trikset.com
Powered by GitBook
On this page
  • Блоки действия
  • Отправить сообщение в задачу
  • Получить код кнопки
  • Играть звук
  • Играть звуковой файл
  • Моторы вперёд
  • Моторы назад
  • Моторы стоп
  • Сбросить показания энкодера
  • Угловой сервомотор
  • Сказать
  • Светодиод
  • Системный вызов
  • Включить видеокамеру
  • Детектировать по камере
  • Датчик линии в переменную
  • Запустить видеотрансляцию
  • Послать сообщение
  • Записать в файл
  • Удалить файл
  • Выключить видеокамеру
  • Отключить видеотрансляцию
  • Калибровка гироскопа
  • Join network
  • Блоки ожидания
  • Получить сообщение из другой задачи
  • Пользовательский ввод
  • Ждать гиродатчик
  • Ждать датчик касания
  • Ждать свет
  • Ждать УЗ датчик расстояния
  • Ждать ИК датчик расстояния
  • Ждать энкодер
  • Ждать нажатия кнопки
  • Получить сообщение
  • Ждать кнопки на пульте
  • Ждать нажатия на пульт
  • Ждать «руля» на пульте
  • Ждать отключения пульта
  • Ждать подключения пульта
  • Блоки рисования
  • Цвет кисти
  • Ширина кисти
  • Нарисовать точку
  • Нарисовать линию
  • Нарисовать прямоугольник
  • Нарисовать эллипс
  • Нарисовать дугу
  • Смайлик
  • Грустный смайлик
  • Цвет фона
  • Напечатать текст
  • Очистить экран

Was this helpful?

Export as PDF
  1. Контроллер ТРИК
  2. Программирование ТРИК на визуальном языке

Блоки ТРИК

PreviousПрограммирование ТРИК на визуальном языкеNextСенсорные переменные для контроллера ТРИК

Last updated 4 months ago

Was this helpful?

Специализированные блоки для ТРИК делятся на три категории:

  1. — блоки, выполняющие какое-либо действие на контроллере: включение моторов, проигрывание звука и т. д.

  2. — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т. д.

  3. — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.

Блоки, доступные для всех платформ см. в статье

Блоки действия

Вид

Название

Описание

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором.

Сохраняет в указанную переменную код нажатой на роботе кнопки.

Проигрывает на контроллере звук с заданной частотой и длительностью.

Проиграть на контроллере заданный звуковой файл.

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.

Выключить моторы по заданным портам.

Сбросить показания количества оборотов моторов по указанным портам.

Установить валы угловых сервомоторов на указанных портах в указанное положение

Произнести с помощью динамика фразу, переданную в качестве аргумента блока.

Установить указанный цвет светодиода на корпусе контроллера.

Блок имеет логический параметр «Код». Если он имеет значение «Истина», содержимое параметра «Команда» генерируется напрямую в текст программы при генерации этого блока. Если «Ложь», генерируется вызов консольной команды операционной системы.

Включить видеокамеру на контроллере в одном из трёх режимов.

Выключить видеокамеру.

Фиксирует изображение в центре кадра и инициализирует им датчик линии или датчик объекта.

Помещает текущее показание датчика линии в указанную переменную.

Запускает видеотрансляцию на роботе.

Останавливает видеотрансляцию с камеры робота.

Отправляет данное сообщение роботу с данным бортовым номером.

Записывает значение данного выражения в заданный файл на роботе.

Удаляет заданный файл на роботе.

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Устанавливает соединение между роботами и объединяет их в одну сеть.

Отправить сообщение в задачу

Получить код кнопки

Сохраняет в указанную переменную код нажатой на роботе кнопки. Свойство «Ожидание» позволяет дождаться или не дожидаться, когда кнопка действительно будет нажата. Если нажатия кнопки блок не дожидается и кнопка не нажата, переменной присваивается значение «-1».

Играть звук

Проигрывает на контроллере звук с заданной частотой и длительностью.

Играть звуковой файл

Моторы вперёд

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью. Порты задаются строками M1, M2, M3 и M4, разделенными запятыми. Мощность задается в процентах числом от -100 до 100. Если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.

Моторы назад

Моторы стоп

Выключить моторы по заданным портам. Порты задаются строками M1, M2, M3 и M4, разделенными запятыми.

Сбросить показания энкодера

Сбросить показания количества оборотов моторов по указанным портам. Порты задаются строками E1, E2, E3 и E4, разделенными запятыми.

Угловой сервомотор

Установить валы угловых сервомоторов на указанных портах в указанное положение (в градусах, от -90 до 90). Порты задаются строками, разделенными запятыми.

Сказать

Произнести с помощью динамика фразу, переданную в качестве аргумента блока.

Светодиод

Установить указанный цвет светодиода на корпусе контроллера.

Системный вызов

Блок имеет логический параметр «Код». Если он имеет значение «Истина», содержимое параметра «Команда» генерируется напрямую в текст программы при генерации этого блока. Если «Ложь», генерируется вызов консольной команды операционной системы.

Включить видеокамеру

Включить видеокамеру на контроллере в одном из трёх режимов:

  1. Сенсор линии — детектирует цветную линию в центре кадра и в дальнейшем возвращает отклонение центра линии от центра кадра, как число в интервале от -100 (влево) до 100 (вправо).

  2. Сенсор объекта — детектирует контрастный объект в центре кадра и в дальнейшем возвращает координаты его центра и диаметр в пикселях.

  3. Сенсор цвета — возвращает доминирующий цвет в центре кадра в виде его координат в цветовой шкале RGB.

Детектировать по камере

Датчик линии в переменную

Запустить видеотрансляцию

Запускает видеотрансляцию на роботе. Видео может быть просмотрено на пульте управления ТРИК или в браузере по адресу вида: {ip-адрес робота}:8080/?action=stream/.

Послать сообщение

Отправляет данное сообщение роботу с данным бортовым номером. Робот должен быть в той же сети, что и робот, отправляющий сообщение, и зарегистрирован как ведущий или ведомый с помощью меню Настройки → Сообщения на роботе. Если роботов с данным бортовым номером в сети несколько, сообщение получат все они.

Записать в файл

Удалить файл

Удаляет заданный файл на роботе. Путь до файла может быть абсолютным или относительно папки с trik-studio.exe.

Выключить видеокамеру

Выключает видеокамеру.

Отключить видеотрансляцию

Останавливает видеотрансляцию с камеры робота.

Калибровка гироскопа

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

Join network

Устанавливает соединение между роботами и объединяет их в одну сеть. Имеет 3 свойства: Address, Порт и Бортномер. В свойстве Address указывается ip-адрес робота или экземпляра TRIK Studio, к которой он подключается. В свойстве Порт указываем номер порта, начиная с -1. Следующий экземпляр TRIK Studio будет иметь номер 0, следующий 1 и так далее. В свойстве Бортномер указывается бортномер вашего робота или TRIK Studio, начиная с 1. Если у нескольких роботов будет одинаковый бортномер, то они будут объединены в группу.

Блоки ожидания

Вид

Название

Описание

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.

Ждать ввода значения от пользователя.

Ждать, пока значение, возвращаемое гиродатчиком на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «градусы».

Ждать срабатывания датчика касания на указанном порту.

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным значением в параметре «Проценты».

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо со значением, указанным в параметре «Расстояние».

Ждать, пока расстояние, возвращаемое инфракрасным сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном порту не станут больше или меньше указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Ждать, пока не будет нажата указанная кнопка на корпусе робота.

Ждать получения сообщения через систему почтовых ящиков. Когда сообщение будет получено, оно будет помещено в указанную в параметре блока переменную.

Ждать нажатия на кнопку на пульте, подключённом к роботу.

Ждать нажатия на одну из двух активных областей пульта, подключённого к роботу.

Ждать нужного наклона пульта, подключённого к роботу.

Ждать, пока пульт не отключится от робота. Если пульт не подключен, программа продолжит выполнение.

Ждать, пока к роботу не подключится пульт. Если пульт уже подключен, программа продолжит выполнение.

Получить сообщение из другой задачи

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи. Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной. Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку. Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.

Пользовательский ввод

Ждать ввода значения от пользователя. После ввода значение будет присвоено указанной в блоке переменной.

Свойства

Блок «Пользовательский ввод» имеет 3 свойства:

Свойство

Описание

Переменная

Имя переменной.

По умолчанию

Значение переменной по умолчанию.

Текст

Описание поля ввода.

Пример

Программа

Исполнение программы

Ждать гиродатчик

Ждать, пока значение, возвращаемое гиродатчиком на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «градусы».

Ждать датчик касания

Ждать срабатывания датчика касания на указанном порту.

Ждать свет

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным значением в параметре «Проценты». Параметры: «Проценты» — значение для сравнения со значением, возвращаемым датчиком света. «Порт» — порт, к которому подключен сенсор света. «Считанное значение» — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».

Ждать УЗ датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо со значением, указанным в параметре «Расстояние» (расстояние задается в сантиметрах, от 0 до 300). Параметры: «Расстояние» — значение для сравнения со значением, возвращаемым датчиком расстояния. «Порт» — порт, к которому подключен датчик расстояния. «Считанное значение» — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Расстояние».

Ждать ИК датчик расстояния

Ждать, пока расстояние, возвращаемое инфракрасным сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние». По умолчанию на портах A1 и A2 расстояние задается в сантиметрах (от 0 до 100), к остальным подключение не рекомендуется, так как чистое значение с датчика будет обработано с ожиданием другого подключенного датчика. Еще один параметр — номер порта, к которому подключен датчик расстояния. Также параметром указывается операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.

Ждать энкодер

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном порту не станут больше или меньше указанного в значении параметра «Предел оборотов».

Ждать нажатия кнопки

Ждать, пока не будет нажата указанная кнопка на корпусе робота.

Получить сообщение

Ждать получения сообщения через систему почтовых ящиков. Когда сообщение будет получено, оно будет помещено в указанную в параметре блока переменную. Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, положив в переменную пустую строку. Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника, то есть, например, можно послать число в виде строки и принять его как число.

Ждать кнопки на пульте

Ждать нажатия на кнопку на пульте, подключённом к роботу. Кнопки имеют номера от 1 до 5.

Ждать нажатия на пульт

Ждать «руля» на пульте

Ждать нужного наклона пульта, подключённого к роботу. Наклон регистрируется только если на пульте включён режим «руля», угол наклона кодируется числами от -100 (максимально влево) до 100 (максимально вправо). Также параметром указывается операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Угол».

Ждать отключения пульта

Ждать, пока пульт не отключится от робота. Если пульт не подключен, программа продолжит выполнение.

Ждать подключения пульта

Ждать, пока к роботу не подключится пульт. Если пульт уже подключен, программа продолжит выполнение.

Блоки рисования

Вид

Название

Описание

Указать цвет, которым будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

Указать ширину линии, которой будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать на экране отрезок. В качестве параметров блоку указываются концы отрезка.

Нарисовать на экране прямоугольник. В качестве параметров указываются координаты левого верхнего угла, ширина и высота прямоугольника.

Нарисовать на экране эллипс, вписанный в заданный прямоугольник.

Нарисовать на экране дугу, заданную координатами прямоугольника, в который она будет вписана, и углами (в градусах) её начала и конца на окружности. Если начало и конец совпадают, будет нарисована окружность.

Нарисовать на экране смайлик.

Нарисовать на экране грустный смайлик.

Задаёт цвет фона экрана.

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота. Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран.

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Цвет кисти

Указать цвет, которым будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

Ширина кисти

Указать ширину линии, которой будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

Нарисовать точку

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

Нарисовать линию

Нарисовать на экране отрезок. В качестве параметров блоку указываются концы отрезка.

Нарисовать прямоугольник

Нарисовать на экране прямоугольник. В качестве параметров указываются координаты левого верхнего угла, ширина и высота прямоугольника.

Нарисовать эллипс

Нарисовать на экране эллипс, вписанный в заданный прямоугольник.

Нарисовать дугу

Нарисовать на экране дугу, заданную координатами прямоугольника, в который она будет вписана, и углами (в градусах) её начала и конца на окружности. Если начало и конец совпадают, будет нарисована окружность.

Смайлик

Нарисовать на экране смайлик.

Грустный смайлик

Нарисовать на экране грустный смайлик.

Цвет фона

Задаёт цвет фона экрана.

Напечатать текст

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

Свойства

Свойство

Значение

Вычислять

Истина — вывод на экран значения переменной или выражения.

Ложь — вывод на экран текста.

Текст

Текст / имя переменной (выражение) для вывода на экран.

Обновить картинку

Истина — обновить экран. Ложь — не обновлять экран.

X, Y

Координаты начала текста.

Как вывести текст на экран?

Для вывода текста:

  1. В свойстве «Текст» напишите нужный текст.

  2. Уберите галочку в свойстве «Вычислять».

Как вывести значение переменной на экран?

Для вывода значения переменной:

  1. В свойстве «Текст» напишите имя переменной.

  2. Поставьте галочку в свойстве «Вычислять».

Очистить экран

Стереть всё, что нарисовано на экране.

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке ). В качестве сообщения может быть любое выражение.

Проиграть на контроллере заданный звуковой файл. Файл должен быть заранее загружен на контроллер. Путь до файла указывается относительно папки trik на контроллере. Загрузить файл на контроллер можно, например, с помощью программы .

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью. Параметры аналогичны параметрами блока .

Фиксирует изображение в центре кадра и инициализирует им датчик линии или датчик объекта. Камера должна быть включена в соответствующем режиме блоком .

Помещает текущее показание датчика линии в указанную переменную. Камера должна быть включена в режиме датчика линии блоком и инициализирована блоком .

Записывает значение данного выражения в заданный файл на роботе. Путь до файла может быть абсолютным или относительно папки с trik-studio.exe. Файл можно получить с контроллера, например, с помощью программы для Windows или scp для Linux.

Ждать нажатия на одну из двух активных областей пульта, подключённого к роботу. Координаты нажатия можно получить с помощью сенсорных переменных .

WinSCP
WinSCP
Общие блоки
Действия
Ожидания
Рисования
«Моторы вперёд»
«Включить видеокамеру»
«Включить видеокамеру»
«Детектировать по камере»
Отправить сообщение в задачу
Получить код кнопки
Играть звук
Играть звуковой файл
Моторы вперёд
Моторы назад
Моторы стоп
Сбросить показания энкодера
Угловой сервомотор
Сказать
Светодиод
Системный вызов
Включить видеокамеру
Выключить видеокамеру
Детектировать по камере
Датчик линии в переменную
Запустить видеотрансляцию
Отключить видеотрансляцию
Послать сообщение
Записать в файл
Удалить файл
Калибровка гироскопа
Join network
Получить сообщение из другой задачи
Пользовательский ввод
Ждать гиродатчик
Ждать датчик касания
Ждать свет
Ждать УЗ датчик расстояния
Ждать ИК датчик расстояния
Ждать энкодер
Ждать нажатия кнопки
Получить сообщение
Ждать кнопки на пульте
Ждать нажатия на пульт
Ждать "руля" на пульте
Ждать отключения пульта
Ждать подключения пульта
Цвет кисти
Ширина кисти
Нарисовать точку
Нарисовать линию
Нарисовать прямоугольник
Нарисовать эллипс
Нарисовать дугу
Смайлик
Грустный смайлик
Цвет фона
Напечатать текст
Очистить экран
«gamepadPad»
«Параллельные задачи»
Отправить сообщение в задачу
Получить код кнопки
Играть звук
Играть звуковой файл
Моторы вперед
Моторы назад
Моторы стоп
Сбросить показания энкодера
Угловой сервомотор
Сказать
Светодиод
Системный вызов
Включить видеокамеру
Детектировать по камере
Датчик линии в переменную
Запустить видеотрансляцию
Послать сообщение
Записать в файл
Удалить файл
Выключить видеокамеру
Отключить видеотрансляцию
Калибровка гироскопа
Join network
Получить сообщение из другой задачи
Пользовательский ввод
Ждать гиродатчик
Ждать датчик касания
Ждать свет
Ждать УЗ датчик расстояния
Ждать ИК датчик расстояния
Ждать энкодер
Ждать нажатия кнопки
Получить сообщение
Ждать кнопки на пульте
Ждать нажатия на пульт
Ждать «руля» на пульте
Ждать отключения пульта
Ждать подключения пульта
Цвет кисти
Ширина кисти
Нарисовать точку
Нарисовать линию
Нарисовать прямоугольник
Нарисовать эллипс
Нарисовать дугу
Смайлик
Грустный смайлик
Цвет фона
Напечатать текст
Очистить экран