# Блоки ТРИК

Специализированные блоки для ТРИК делятся на три категории:

1. [Действия](#action-blocks) — блоки, выполняющие какое-либо действие на контроллере: включение моторов, проигрывание звука и т. д.
2. [Ожидания](#waiting-blocks) — блоки, ждущие наступления какого-либо события: определённых показаний датчиков, нажатия на кнопку и т. д.
3. [Рисования](#bloki-risovaniya) — блоки, используемые для вывода графики и текста на экран.

Блоки, доступные для всех платформ см. в статье

{% content-ref url="../../studio/programming-visual/blocks" %}
[blocks](https://help.trikset.com/studio/programming-visual/blocks)
{% endcontent-ref %}

## Блоки действия <a href="#action-blocks" id="action-blocks"></a>

<table data-header-hidden><thead><tr><th width="219.33333333333331">Вид</th><th align="center">Название</th><th>Описание</th></tr></thead><tbody><tr><td>Вид</td><td align="center">Название</td><td>Описание</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57QXJiHc6qgZIyiPRg%2FsendMessageThreadsBlock.png?alt=media&#x26;token=aef2a55c-1f13-4b3f-8602-e474c8fae709" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#send-message-to-thread">Отправить сообщение в задачу</a></td><td>Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57QaGyasyjni8VQga5%2FgetButtonCodeBlock.png?alt=media&#x26;token=4c20f520-7b40-4ca0-8cdd-31d827e35773" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#get-button-code">Получить код кнопки</a></td><td>Сохраняет в указанную переменную код нажатой на роботе кнопки.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57QiEPSYu9I7BBNcH9%2FbeepBlock.png?alt=media&#x26;token=2ecd6012-adca-4d33-8960-1a7e06e4d131" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#play-sound">Играть звук</a></td><td>Проигрывает на контроллере звук с заданной частотой и длительностью.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57QmLtcyz0CBzpXa6G%2FplayToneBlock.png?alt=media&#x26;token=104b51cb-169d-4e5f-b39d-4644580c4abf" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#igrat-zvukovoi-fail">Играть звуковой файл</a></td><td>Проиграть на контроллере заданный звуковой файл.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57Qp9uJVF-ZFFq7fAi%2FenginesForwardBlock.png?alt=media&#x26;token=981f2a85-2b2b-47e7-b064-27ca1dddd7e7" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#motors-forward">Моторы вперёд</a></td><td>Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57QrQI76KSJfeBGIAn%2FenginesBackwardBlock.png?alt=media&#x26;token=b83cdd2e-b06c-4081-a252-bc933d7c765a" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#motors-backward">Моторы назад</a></td><td>Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57Qt8z1UfpFqGfCMXH%2FenginesStopBlock.png?alt=media&#x26;token=f179f571-8a7c-4608-b590-a2027727d84e" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#stop-motors">Моторы стоп</a></td><td>Выключить моторы по заданным портам.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57Qvi0g3VL0tbuXBsu%2FnullificationEncoderBlock.png?alt=media&#x26;token=d6ffbd69-c3f2-4521-8d51-22ee07d30470" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#clear-encoder">Сбросить показания энкодера</a></td><td>Сбросить показания количества оборотов моторов по указанным портам.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57R2jBMdeeLyhM02ne%2FangularServoBlock.png?alt=media&#x26;token=d121ea5c-787c-4124-94c1-567504c2c0c5" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#uglovoi-servomotor">Угловой сервомотор</a></td><td>Установить валы угловых сервомоторов на указанных портах в указанное положение</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57R81udW81QciRNj1T%2FsayBlock.png?alt=media&#x26;token=5e28907f-e454-4c54-b4c5-0306fa213773" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#say">Сказать</a></td><td>Произнести с помощью динамика фразу, переданную в качестве аргумента блока.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57RAxT3_G5--akNH4A%2FledBlock.png?alt=media&#x26;token=41c391c0-e470-485a-ae4e-b53b10af884c" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#led">Светодиод</a></td><td>Установить указанный цвет светодиода на корпусе контроллера.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57RFMIzub5YqwpZOc4%2FsystemBlock.png?alt=media&#x26;token=4138a5ff-c347-4e5d-b272-3c8ccca1234b" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#system-call">Системный вызов</a></td><td>Блок имеет логический параметр «Код». Если он имеет значение «Истина», содержимое параметра «Команда» генерируется напрямую в текст программы при генерации этого блока. Если «Ложь», генерируется вызов консольной команды операционной системы.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57RS3Q4ZTwd9ASoTXU%2FinitCameraBlock.png?alt=media&#x26;token=9bb79273-34a2-4f48-8db3-a15d06474a36" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#initialize-videocamera">Включить видеокамеру</a></td><td>Включить видеокамеру на контроллере в одном из трёх режимов.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57eSYv5fme97XrUIUp%2FstopCameraBlock.png?alt=media&#x26;token=8b818d7d-f4fd-4053-9ff7-0e37b157358e" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#vyklyuchit-videokameru">Выключить видеокамеру</a></td><td>Выключить видеокамеру.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57SZsbVuv2dRcL2Ukr%2FdetectBlock.png?alt=media&#x26;token=abf0742b-23f7-43b3-913b-28bb075f98a3" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#detect-videocamera">Детектировать по камере</a></td><td>Фиксирует изображение в центре кадра и инициализирует им датчик линии или датчик объекта.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57Sesq_8LGWobTco5h%2FlineDetectorIntoVariableBlock.png?alt=media&#x26;token=2c073aa6-e59f-45a6-8117-e097099b7390" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#line-detector-into-variable">Датчик линии в переменную</a></td><td>Помещает текущее показание датчика линии в указанную переменную.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57RVnFDrRCX7XLLdwn%2FinitVideoStreamingBlock.png?alt=media&#x26;token=d863966f-ecce-43ab-a769-5653f89d7226" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#camera-on">Запустить видеотрансляцию</a></td><td>Запускает видеотрансляцию на роботе.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57earRZPK8SU4o2FNV%2FstopVideoStreamingBlock.png?alt=media&#x26;token=6879436d-614f-42cf-8dfb-58dc72a59f09" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#otklyuchit-videotranslyaciyu">Отключить видеотрансляцию</a></td><td>Останавливает видеотрансляцию с камеры робота.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57RxAFVN35PyCwb4q4%2FsendMessageBlock.png?alt=media&#x26;token=fbeeb6d5-15cf-4166-b7c5-8112a90e5221" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#send-message">Послать сообщение</a></td><td>Отправляет данное сообщение роботу с данным бортовым номером.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57S2sZfMFu2W5utr4T%2FwriteToFileBlock.png?alt=media&#x26;token=5fc3f85f-4ede-4eb7-8601-7ae1cf27a038" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#write-to-file">Записать в файл</a></td><td>Записывает значение данного выражения в заданный файл на роботе.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57S7jgyTLmUKbLQ7XT%2FremoveFileBlock.png?alt=media&#x26;token=e9e33b07-cc6c-46a3-9d91-e5f9dcb5722a" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#remove-file">Удалить файл</a></td><td>Удаляет заданный файл на роботе.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57K0O0qiSdh9ZoLjRv%2F-M57eeLDEnLLI1jbmK2D%2FcalibrateGyroscopeBlock.png?alt=media&#x26;token=f59ad4d5-62c2-4c89-b3d3-99c8fda314e4" alt="" data-size="original"> </td><td align="center"><a href="#kalibrovka-giroskopa">Калибровка гироскопа</a></td><td>Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.</td></tr><tr><td><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS-1508421016%2Fuploads%2FsVgXYo3w051hjI3ONVAM%2F%D0%94%D0%B8%D0%B7%D0%B0%D0%B9%D0%BD%20%D0%B1%D0%B5%D0%B7%20%D0%BD%D0%B0%D0%B7%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D1%8F%20(12).png?alt=media&#x26;token=defc1347-cfdf-409f-b23c-82718b011a2d" alt="" data-size="original"></td><td align="center"><a href="#join-network">Join network</a></td><td>Устанавливает соединение между роботами и объединяет их в одну сеть.</td></tr></tbody></table>

### Отправить сообщение в задачу <a href="#send-message-to-thread" id="send-message-to-thread"></a>

![Отправить сообщение в задачу](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M583uRjOrCpHJIplt5t%2FsendMessageThreadsBlock.png?alt=media\&token=75934f9f-5375-45bf-badb-ee4245f7acd2)

Отправляет данное сообщение в параллельную задачу с заданным идентификатором (идентификатор должен быть указан при создании задачи в блоке [«Параллельные задачи»](https://help.trikset.com/studio/programming-visual/blocks#fork)).\
\
В качестве сообщения может быть любое выражение.

### Получить код кнопки <a href="#get-button-code" id="get-button-code"></a>

![Получить код кнопки](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584J92w9wcfy3VMYoh%2FgetButtonCodeBlock.png?alt=media\&token=f1b107a2-f5b4-497f-ad74-d4acae042634)

Сохраняет в указанную переменную код нажатой на роботе кнопки.\
\
Свойство «Ожидание» позволяет дождаться или не дожидаться, когда кнопка действительно будет нажата. Если нажатия кнопки блок не дожидается и кнопка не нажата, переменной присваивается значение «-1».

### Играть звук <a href="#play-sound" id="play-sound"></a>

![Играть звук](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584M1owLj95nZKiFAA%2FbeepBlock.png?alt=media\&token=b3d9f5a9-f103-45b0-ae6f-4794c2510c39)

Проигрывает на контроллере звук с заданной частотой и длительностью.

### Играть звуковой файл

![Играть звуковой файл](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584PA6gcjuLPNc_G_V%2FplayToneBlock.png?alt=media\&token=a83e90b3-4346-42ee-abcf-33d27ea527a3)

Проиграть на контроллере заданный звуковой файл.\
\
Файл должен быть заранее загружен на контроллер. Путь до файла указывается относительно папки `trik` на контроллере. Загрузить файл на контроллер можно, например, с помощью программы [WinSCP](https://help.trikset.com/studio/utilities/winscp).

### Моторы вперёд <a href="#motors-forward" id="motors-forward"></a>

![Моторы вперед](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584RejWRVmyNIbxoDS%2FenginesForwardBlock.png?alt=media\&token=02ed6862-00ca-4e89-a38c-716d347f502b)

Включить моторы по заданным портам с заданной мощностью.\
\
Порты задаются строками M1, M2, M3 и M4, разделенными запятыми. Мощность задается в процентах числом от -100 до 100. Если задано отрицательное значение, мотор включается в режиме реверса.

### Моторы назад <a href="#motors-backward" id="motors-backward"></a>

![Моторы назад](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584UOkF5zwceg-r76w%2FenginesBackwardBlock.png?alt=media\&token=1d2195d4-baa8-4e86-aa3d-7c60dc28881f)

Включить моторы в режиме реверса по заданным портам с заданной мощностью.\
\
Параметры аналогичны параметрами блока [«Моторы вперёд»](#motors-forward).

### Моторы стоп <a href="#stop-motors" id="stop-motors"></a>

![Моторы стоп](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584XE2UGPmLKBlpRfe%2FenginesStopBlock.png?alt=media\&token=6648da4a-9613-484c-872c-685574362872)

Выключить моторы по заданным портам.\
\
Порты задаются строками M1, M2, M3 и M4, разделенными запятыми.

### Сбросить показания энкодера <a href="#clear-encoder" id="clear-encoder"></a>

![Сбросить показания энкодера](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584bbH4xIwGd2Fpt-o%2FnullificationEncoderBlock.png?alt=media\&token=10c34c35-0017-4c32-a413-753ba1c95b2d)

Сбросить показания количества оборотов моторов по указанным портам.\
\
Порты задаются строками E1, E2, E3 и E4, разделенными запятыми.

### Угловой сервомотор

![Угловой сервомотор](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584i5kCPyqbScWz19X%2FangularServoBlock.png?alt=media\&token=64c72979-3501-4c3b-810a-9bcb2ebc20ca)

Установить валы угловых сервомоторов на указанных портах в указанное положение (в градусах, от -90 до 90).\
\
Порты задаются строками, разделенными запятыми.

### Сказать <a href="#say" id="say"></a>

![Сказать](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584kOl1brqm1u53t25%2FsayBlock.png?alt=media\&token=37051fb6-8b73-417b-912d-56b62e1c8ed2)

Произнести с помощью динамика фразу, переданную в качестве аргумента блока.

### Светодиод <a href="#led" id="led"></a>

![Светодиод](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584nGic6Z3JYwk5tGl%2FledBlock.png?alt=media\&token=64816c19-6ec9-4699-a61a-58dbd6403dd3)

Установить указанный цвет светодиода на корпусе контроллера.

### Системный вызов <a href="#system-call" id="system-call"></a>

![Системный вызов](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M584rWH7bcpygz_zl8J%2FsystemBlock.png?alt=media\&token=94babe0e-c164-4563-a4c5-318d9faf9f3d)

Блок имеет логический параметр «Код». Если он имеет значение «Истина», содержимое параметра «Команда» генерируется напрямую в текст программы при генерации этого блока. Если «Ложь», генерируется вызов консольной команды операционной системы.

### Включить видеокамеру <a href="#initialize-videocamera" id="initialize-videocamera"></a>

![Включить видеокамеру](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5851KeCR18SnT0QHny%2FinitCameraBlock.png?alt=media\&token=f645b97d-3bfd-4b02-bf1f-088bd1e75dee)

Включить видеокамеру на контроллере в одном из трёх режимов:

1. **Сенсор линии** — детектирует цветную линию в центре кадра и в дальнейшем возвращает отклонение центра линии от центра кадра, как число в интервале от -100 (влево) до 100 (вправо).
2. **Сенсор объекта** — детектирует контрастный объект в центре кадра и в дальнейшем возвращает координаты его центра и диаметр в пикселях.
3. **Сенсор цвета** — возвращает доминирующий цвет в центре кадра в виде его координат в цветовой шкале RGB.

### Детектировать по камере <a href="#detect-videocamera" id="detect-videocamera"></a>

![Детектировать по камере](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M56LX0pUCb0Wu3U6kSC%2F-M56TT9WVmZRRK2KRFSD%2FdetectBlock.png?alt=media\&token=2933aa1c-0e97-46af-adf0-7e3497c2c78d)

Фиксирует изображение в центре кадра и инициализирует им датчик линии или датчик объекта. Камера должна быть включена в соответствующем режиме блоком [«Включить видеокамеру»](#initialize-videocamera).

### Датчик линии в переменную <a href="#line-detector-into-variable" id="line-detector-into-variable"></a>

![Датчик линии в переменную](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585cs06Wd8qwxeuZvW%2FlineDetectorIntoVariableBlock.png?alt=media\&token=975abd44-affb-44c1-9dd5-36b0e13821f8)

Помещает текущее показание датчика линии в указанную переменную.\
\
Камера должна быть включена в режиме датчика линии блоком [«Включить видеокамеру»](#initialize-videocamera) и инициализирована блоком [«Детектировать по камере»](#detect-videocamera).

### Запустить видеотрансляцию <a href="#camera-on" id="camera-on"></a>

![Запустить видеотрансляцию](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585gD84zEiNNaqb_Wz%2FcameraOnBlock.png?alt=media\&token=292899d1-d437-4ded-b026-9bab57495f18)

Запускает видеотрансляцию на роботе.\
\
Видео может быть просмотрено на пульте управления ТРИК или в браузере по адресу вида:\
`{ip-адрес робота}:8080/?action=stream/`.

### Послать сообщение <a href="#send-message" id="send-message"></a>

![Послать сообщение](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585_bUADBux_LqLMIk%2FsendMessageBlock.png?alt=media\&token=4b731dcc-dbe3-426f-9db7-ffcd63556f3f)

Отправляет данное сообщение роботу с данным бортовым номером.\
\
Робот должен быть в той же сети, что и робот, отправляющий сообщение, и зарегистрирован как ведущий или ведомый с помощью меню `Настройки → Сообщения` на роботе. Если роботов с данным бортовым номером в сети несколько, сообщение получат все они.

### Записать в файл <a href="#write-to-file" id="write-to-file"></a>

![Записать в файл](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585Xzsv8xftnx445LL%2FwriteToFileBlock.png?alt=media\&token=e57ff1f0-7e58-4f8d-931f-67df532e4e23)

Записывает значение данного выражения в заданный файл на роботе.\
\
Путь до файла может быть абсолютным или относительно папки с `trik-studio.exe`.\
\
Файл можно получить с контроллера, например, с помощью программы [WinSCP](https://help.trikset.com/studio/utilities/winscp) для Windows или scp для Linux.

### Удалить файл <a href="#remove-file" id="remove-file"></a>

![Удалить файл](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585VCANzrPGpAHeq7O%2FremoveFileBlock.png?alt=media\&token=ef86e557-ea56-4c5a-9786-89c3be575bea)

Удаляет заданный файл на роботе.\
\
Путь до файла может быть абсолютным или относительно папки с `trik-studio.exe`.

### Выключить видеокамеру

![Выключить видеокамеру](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585R708SOuIH77Yor8%2FstopCameraBlock.png?alt=media\&token=f50218b9-8b7e-413f-be71-ab3b2547f6d1)

Выключает видеокамеру.

### Отключить видеотрансляцию

![Отключить видеотрансляцию](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585Ne4AyFOPT5ZBdT1%2FstopVideoStreamingBlock.png?alt=media\&token=6402af17-a1c2-4a02-8746-12823de949ff)

Останавливает видеотрансляцию с камеры робота.

### Калибровка гироскопа

![Калибровка гироскопа](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M585JdJVY7Fqut3m6b8%2FcalibrateGyroscopeBlock.png?alt=media\&token=d3457fd5-54cb-4eca-90a0-4bfe278565cf)

Устанавливает гироскоп в 0 в текущей позиции.

### Join network

<figure><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS-1508421016%2Fuploads%2FzZSzxTxaR1CeXpB7EjHL%2FjoinNetwork.png?alt=media&#x26;token=81d83138-f89d-4090-a867-ddefa20e0f18" alt="" width="157"><figcaption><p>Join network</p></figcaption></figure>

Устанавливает соединение между роботами и объединяет их в одну сеть.\
Имеет 3 свойства: **Address**, **Порт** и **Бортномер**.\
В свойстве **Address** указывается ip-адрес робота или экземпляра TRIK Studio, к которой он подключается.\
В свойстве **Порт** указываем номер порта, начиная с -1. Следующий экземпляр TRIK Studio будет иметь номер 0, следующий 1 и так далее.\
В свойстве **Бортномер** указывается бортномер вашего робота или TRIK Studio, начиная с 1. Если у нескольких роботов будет одинаковый бортномер, то они будут объединены в группу.

## Блоки ожидания <a href="#waiting-blocks" id="waiting-blocks"></a>

| Вид                                                                                                                                                                                                                                                                                        |                               Название                              | Описание                                                                                                                                              |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | :-----------------------------------------------------------------: | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57ypVi6IEo1RijFtkO%2FreceiveMessageThreadsBlock.png?alt=media&#x26;token=bd78caf5-0754-417c-b62a-6ca95b1b297b" alt="" data-size="original">     | [Получить сообщение из другой задачи](#receive-message-from-thread) | Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.                                                                                              |
| ![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-MHFj4AvN1bpnYIcFmNS%2F-MHFotHDB2zv6DZZh-ty%2Fezgif.com-gif-maker%20\(1\).png?alt=media\&token=cc06e532-a487-479e-ae9b-b986cfefad30)                                           |                 [Пользовательский ввод](#userinput)                 | Ждать ввода значения от пользователя.                                                                                                                 |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zKmUw9MPthrXRzuK%2FwaitForGyroscopeBlock.png?alt=media&#x26;token=fc9f7814-4aca-4aae-b31c-d0b749f130ea" alt="" data-size="original">          |                [Ждать гиродатчик](#zhdat-girodatchik)               | Ждать, пока значение, возвращаемое гиродатчиком на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «градусы».                     |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zO8T739p60_XRLhD%2FwaitForTouchSensorBlock.png?alt=media&#x26;token=9d898dc7-fcf6-4bf8-ab15-1dc691d2e75d" alt="" data-size="original">        |            [Ждать датчик касания](#wait-for-touch-sensor)           | Ждать срабатывания датчика касания на указанном порту.                                                                                                |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zS2SvVfh9Rfjox1U%2FwaitForLightBlock.png?alt=media&#x26;token=8534b9bb-8e86-4242-8abf-2635f9d2a38f" alt="" data-size="original">              |                    [Ждать свет](#wait-for-light)                    | Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным значением в параметре «Проценты».                 |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zbAEV2VNZIm3dNmT%2FwaitForSonarDistanceBlock.png?alt=media&#x26;token=59bf2977-220b-467e-bbb8-a80d2ce8ac53" alt="" data-size="original">      |     [Ждать УЗ датчик расстояния](#wait-for-ultrasonic-distance)     | Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо со значением, указанным в параметре «Расстояние».          |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zi--uScH_i_9EzPI%2FwaitForSonarDistanceBlock.png?alt=media&#x26;token=f0e58a35-fa38-4fc0-936f-cd36e34bbae9" alt="" data-size="original">      |      [Ждать ИК датчик расстояния](#wait-for-infrared-distance)      | Ждать, пока расстояние, возвращаемое инфракрасным сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».               |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zl2xDEXflqasoKBr%2FwaitForEncoderBlock.png?alt=media&#x26;token=8287cde2-b762-4c74-98df-b986a920ba1f" alt="" data-size="original">            |                  [Ждать энкодер](#wait-for-encoder)                 | Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном порту не станут больше или меньше указанного в значении параметра «Предел оборотов».   |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zo5QhGbG1jYYl-bW%2FwaitForButtonsBlock.png?alt=media&#x26;token=8ac895be-8e53-438a-9955-8b3d385f3a74" alt="" data-size="original">            |               [Ждать нажатия кнопки](#wait-for-button)              | Ждать, пока не будет нажата указанная кнопка на корпусе робота.                                                                                       |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zvnNNubsZZCgmTUu%2FwaitForMessageBlock.png?alt=media&#x26;token=636d6f15-b1f5-4193-8d42-a38ee2c9f43a" alt="" data-size="original">            |               [Получить сообщение](#wait-for-message)               | Ждать получения сообщения через систему почтовых ящиков. Когда сообщение будет получено, оно будет помещено в указанную в параметре блока переменную. |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M57zzClLKdwrmgj9ATp%2FtrikWaitGamepadButtonBlock.png?alt=media&#x26;token=b593813d-3af8-4f54-941b-c6d78f06e194" alt="" data-size="original">     |          [Ждать кнопки на пульте](#wait-for-gamepad-button)         | Ждать нажатия на кнопку на пульте, подключённом к роботу.                                                                                             |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M58-6B1MYOp6WYtyfhO%2FtrikWaitPadPressBlock.png?alt=media&#x26;token=0dd7419c-1d5d-4fb7-af47-1b2b569f3dc4" alt="" data-size="original">          |            [Ждать нажатия на пульт](#wait-for-pad-press)            | Ждать нажатия на одну из двух активных областей пульта, подключённого к роботу.                                                                       |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M58-9LnSPpJnIP9plqI%2FtrikWaitGamepadWheelBlock.png?alt=media&#x26;token=8141b022-7a35-4a71-ad16-53d20a1f7a57" alt="" data-size="original">      |          [Ждать "руля" на пульте](#wait-for-gamepad-wheel)          | Ждать нужного наклона пульта, подключённого к роботу.                                                                                                 |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M58-C66OVf_TIch0RDx%2FtrikWaitGamepadDisconnectBlock.png?alt=media&#x26;token=843ff625-2db3-4660-b506-bf3fe9994fb6" alt="" data-size="original"> |       [Ждать отключения пульта](#wait-for-gamepad-disconnect)       | Ждать, пока пульт не отключится от робота. Если пульт не подключен, программа продолжит выполнение.                                                   |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M58-E9XVfErkA5ANFEw%2FtrikWaitGamepadConnectBlock.png?alt=media&#x26;token=aad91c00-1d26-4234-bcd6-b9a36e6ce566" alt="" data-size="original">    |        [Ждать подключения пульта](#wait-for-gamepad-connect)        | Ждать, пока к роботу не подключится пульт. Если пульт уже подключен, программа продолжит выполнение.                                                  |

### Получить сообщение из другой задачи <a href="#receive-message-from-thread" id="receive-message-from-thread"></a>

![Получить сообщение из другой задачи](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587b6vLBc_UZlx81sw%2FreceiveMessageThreadsBlock.png?alt=media\&token=d8f15faf-7340-45de-960e-881226afb0ef)

Ждать получения сообщения из другой параллельной задачи.\
\
Когда сообщение будет получено, оно будет присвоено указанной в блоке переменной.\
\
Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, присвоив переменной пустую строку.\
\
Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника. Пример: если вы посылаете число в виде строки, то оно будет принято как число.

### Пользовательский ввод <a href="#userinput" id="userinput"></a>

![Пользовательский ввод](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-MHFj4AvN1bpnYIcFmNS%2F-MHFoZWxXEMPetF10goi%2Fezgif.com-gif-maker.png?alt=media\&token=14fe63ab-e0ad-4875-9064-b07a4edd88c9)

Ждать ввода значения от пользователя. После ввода значение будет присвоено указанной в блоке переменной.

#### Свойства

Блок «Пользовательский ввод» имеет 3 свойства:

| Свойство         | Описание                          |
| ---------------- | --------------------------------- |
| **Переменная**   | Имя переменной.                   |
| **По умолчанию** | Значение переменной по умолчанию. |
| **Текст**        | Описание поля ввода.              |

**Пример**

| **Программа**                                                                                                                                                                                                                                                            | Исполнение программы                                                                                                                                                                                                                                                     |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| <p></p><p><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-MHFj4AvN1bpnYIcFmNS%2F-MHFu3BiOxwlNUiB9itw%2F2020-09-15_11-35-35.png?alt=media&#x26;token=8de8df98-aec6-40af-abd9-9069082552b3" alt=""></p> | <p></p><p><img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-MHFj4AvN1bpnYIcFmNS%2F-MHFu8R6EJhWeXYr84xh%2F2020-09-15_11-34-54.png?alt=media&#x26;token=2e450c4f-c84f-4f96-a821-def78bc67107" alt=""></p> |

### Ждать гиродатчик

![Ждать гиродатчик](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587eGNbbB8tI78mu04%2FwaitForGyroscopeBlock.png?alt=media\&token=3c1888a4-a5b4-4e16-a380-0d510f6dfc17)

Ждать, пока значение, возвращаемое гиродатчиком на указанном порту, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «градусы».

### Ждать датчик касания <a href="#wait-for-touch-sensor" id="wait-for-touch-sensor"></a>

![Ждать датчик касания](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587gpayfJef9HH-JnS%2FwaitForTouchSensorBlock.png?alt=media\&token=48155313-2696-4f8b-9034-82e4d5b65c0c)

Ждать срабатывания датчика касания на указанном порту.

### Ждать свет <a href="#wait-for-light" id="wait-for-light"></a>

![Ждать свет](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587Yu5kT5w4dpSGisS%2FwaitForLightBlock.png?alt=media\&token=309f248a-8604-439b-90a1-cc65b6c8594a)

Ждать, пока значение, возвращаемое сенсором света на указанном порту, не будет сравнимо с указанным значением в параметре «Проценты».\
\
Параметры:\
«Проценты» — значение для сравнения со значением, возвращаемым датчиком света.\
«Порт» — порт, к которому подключен сенсор света.\
«Считанное значение» — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Проценты».

### Ждать УЗ датчик расстояния <a href="#wait-for-ultrasonic-distance" id="wait-for-ultrasonic-distance"></a>

![Ждать УЗ датчик расстояния](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587WCP5OjHG86wu2Zm%2FwaitForSonarDistanceBlock.png?alt=media\&token=d511fe04-ae2d-48d8-a539-b13f0b4170a7)

Ждать, пока расстояние, возвращаемое ультразвуковым сенсором расстояния, не будет сравнимо со значением, указанным в параметре «Расстояние» (расстояние задается в сантиметрах, от 0 до 300).\
\
Параметры:\
«Расстояние» — значение для сравнения со значением, возвращаемым датчиком расстояния.\
«Порт» — порт, к которому подключен датчик расстояния.\
«Считанное значение» — операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Расстояние».

### Ждать ИК датчик расстояния <a href="#wait-for-infrared-distance" id="wait-for-infrared-distance"></a>

![Ждать ИК датчик расстояния](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587SIFUrsraht9Qbky%2FwaitForSonarDistanceBlock.png?alt=media\&token=e1e2af7d-624c-4f4f-9853-3951da9c70b9)

Ждать, пока расстояние, возвращаемое инфракрасным сенсором расстояния, не будет сравнимо с указанным в значении параметра «Расстояние».\
\
По умолчанию на портах A1 и A2 расстояние задается в сантиметрах (от 0 до 100), к остальным подключение не рекомендуется, так как чистое значение с датчика будет обработано с ожиданием другого подключенного датчика.\
\
Еще один параметр — номер порта, к которому подключен датчик расстояния. Также параметром указывается операция, которая будет использоваться для сравнения с введенным расстоянием.

### Ждать энкодер <a href="#wait-for-encoder" id="wait-for-encoder"></a>

![Ждать энкодер](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587LCzIrUOaTVg9C4b%2FwaitForEncoderBlock.png?alt=media\&token=d6713cc1-2a39-4e70-8355-cd89768e499a)

Ждать, пока показания счетчика количества оборотов на заданном порту не станут больше или меньше указанного в значении параметра «Предел оборотов».

### Ждать нажатия кнопки <a href="#wait-for-button" id="wait-for-button"></a>

![Ждать нажатия кнопки](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587I3TRtlzluXsZfN0%2FwaitForButtonsBlock.png?alt=media\&token=f2eeca4b-9b30-4385-acff-51799482e964)

Ждать, пока не будет нажата указанная кнопка на корпусе робота.

### Получить сообщение <a href="#wait-for-message" id="wait-for-message"></a>

![Получить сообщение](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587FFDQKmimUVl55Ya%2FwaitForMessageBlock.png?alt=media\&token=4c2672f4-efa0-49cc-80a9-37b45ccf223b)

Ждать получения сообщения через систему почтовых ящиков. Когда сообщение будет получено, оно будет помещено в указанную в параметре блока переменную.\
\
Свойство «Дождаться сообщения» позволяет указать, что делать, если очередь сообщений пуста: дождаться прихода нового сообщения или продолжить работу, положив в переменную пустую строку.\
\
Сообщение автоматически приводится к типу, соответствующему типу переменной-приёмника, то есть, например, можно послать число в виде строки и принять его как число.

### Ждать кнопки на пульте <a href="#wait-for-gamepad-button" id="wait-for-gamepad-button"></a>

![Ждать кнопки на пульте](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587CGEYyvb_XtS-GUF%2FtrikWaitGamepadButtonBlock.png?alt=media\&token=a58f280d-28fa-45c6-b268-d155cfe9c9fb)

Ждать нажатия на кнопку на пульте, подключённом к роботу. Кнопки имеют номера от 1 до 5.

### Ждать нажатия на пульт <a href="#wait-for-pad-press" id="wait-for-pad-press"></a>

![Ждать нажатия на пульт](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5878byJ41xEC0fqSm4%2FtrikWaitPadPressBlock.png?alt=media\&token=70e64287-a728-4c98-a235-77319dba8683)

Ждать нажатия на одну из двух активных областей пульта, подключённого к роботу. Координаты нажатия можно получить с помощью сенсорных переменных [«gamepadPad»](https://help.trikset.com/trik/sensory-variables#gamepadpad).

### Ждать «руля» на пульте <a href="#wait-for-gamepad-wheel" id="wait-for-gamepad-wheel"></a>

![Ждать «руля» на пульте](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5876OEn8PE8pe3GwiE%2FtrikWaitGamepadWheelBlock.png?alt=media\&token=26892082-aa1d-4e8e-9ac0-ed5558d438a5)

Ждать нужного наклона пульта, подключённого к роботу.\
\
Наклон регистрируется только если на пульте включён режим «руля», угол наклона кодируется числами от -100 (максимально влево) до 100 (максимально вправо).\
\
Также параметром указывается операция, которая будет использоваться для сравнения со значением параметра «Угол».

### Ждать отключения пульта <a href="#wait-for-gamepad-disconnect" id="wait-for-gamepad-disconnect"></a>

![Ждать отключения пульта](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5873VZcqz10PTfhDZr%2FtrikWaitGamepadDisconnectBlock.png?alt=media\&token=528c6b20-782d-426e-8761-c92d12dbed89)

Ждать, пока пульт не отключится от робота. Если пульт не подключен, программа продолжит выполнение.

### Ждать подключения пульта <a href="#wait-for-gamepad-connect" id="wait-for-gamepad-connect"></a>

![Ждать подключения пульта](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M58712VVt04Ex5ZahZt%2FtrikWaitGamepadConnectBlock.png?alt=media\&token=9855fe35-f81f-4aa6-a1b9-bfea71c1a352)

Ждать, пока к роботу не подключится пульт. Если пульт уже подключен, программа продолжит выполнение.

## Блоки рисования

| Вид                                                                                                                                                                                                                                                                            |                   Название                  | Описание                                                                                                                                                                                                         |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ | :-----------------------------------------: | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580iWSqeTAQwq3hWB3%2FbrushColorBlock.png?alt=media&#x26;token=a7041229-c549-4eef-aeb9-11038b5462ee" alt="" data-size="original">    |         [Цвет кисти](#painter-color)        | Указать цвет, которым будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.                                                                                                                              |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580kkbRdA4q-cb10MU%2FbrushWidthBlock.png?alt=media&#x26;token=74738d1a-a931-4307-8056-51211bec2f83" alt="" data-size="original">    |        [Ширина кисти](#painter-width)       | Указать ширину линии, которой будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.                                                                                                                      |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580nHEEuZ2xfB8PA8Y%2FdrawPixelBlock.png?alt=media&#x26;token=223d1554-ccfc-49ef-9557-1ff60eff0d8b" alt="" data-size="original">     |       [Нарисовать точку](#draw-pixel)       | Нарисовать на экране точку в указанных координатах.                                                                                                                                                              |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580r3HM3j4oEEU2KcL%2FdrawLineBlock.png?alt=media&#x26;token=083ffcce-9ea6-41d5-9ea9-dd7deeae7e19" alt="" data-size="original">      |        [Нарисовать линию](#draw-line)       | Нарисовать на экране отрезок. В качестве параметров блоку указываются концы отрезка.                                                                                                                             |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580pC_bqwcbeEbnung%2FdrawRectBlock.png?alt=media&#x26;token=40832104-7f49-4071-bfd0-7bc3a313fb93" alt="" data-size="original">      | [Нарисовать прямоугольник](#draw-rectangle) | Нарисовать на экране прямоугольник. В качестве параметров указываются координаты левого верхнего угла, ширина и высота прямоугольника.                                                                           |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580tMbl4I0nHUrz9s9%2FdrawCircleBlock.png?alt=media&#x26;token=efa6da5e-104f-474a-a8a7-670e15b13395" alt="" data-size="original">    |      [Нарисовать эллипс](#draw-ellipse)     | Нарисовать на экране эллипс, вписанный в заданный прямоугольник.                                                                                                                                                 |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580vdpu51HDgOGV-RD%2FdrawArcBlock.png?alt=media&#x26;token=f6f35352-52ed-4b56-a3e7-8dc3142f3cf0" alt="" data-size="original">       |         [Нарисовать дугу](#draw-arc)        | Нарисовать на экране дугу, заданную координатами прямоугольника, в который она будет вписана, и углами (в градусах) её начала и конца на окружности. Если начало и конец совпадают, будет нарисована окружность. |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M580yAPcSOa8aWR-nZA%2FsmileBlock.png?alt=media&#x26;token=4a558989-7663-4db9-a8a8-7052f6df0c00" alt="" data-size="original">         |              [Смайлик](#smile)              | Нарисовать на экране смайлик.                                                                                                                                                                                    |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M581-PnAitsHQgnhcDE%2FsadSmileBlock.png?alt=media&#x26;token=cc2baa26-803a-476e-81c4-4adce144ae68" alt="" data-size="original">      |        [Грустный смайлик](#sad-smile)       | Нарисовать на экране грустный смайлик.                                                                                                                                                                           |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M5812dbsuVMqpcwmSPm%2FsetBackgroundBlock.png?alt=media&#x26;token=34a49757-87b9-4dfb-a0b1-65e919785371" alt="" data-size="original"> |        [Цвет фона](#background-color)       | Задаёт цвет фона экрана.                                                                                                                                                                                         |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M5814kvOBCqnro2Pdw5%2FprintTextBlock.png?alt=media&#x26;token=1672e147-6e8e-41f0-b1b0-3380dad7caec" alt="" data-size="original">     |       [Напечатать текст](#print-text)       | Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота. Значение свойства «Текст» по умолчанию трактуется как строка в чистом виде, оно так и будет выведено на экран.                                       |
| <img src="https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M57teEAVRkLgtudy1o_%2F-M5818T918Net1_b0IuL%2FclearScreenBlock.png?alt=media&#x26;token=d20275a7-8c97-42a4-8270-5e9e0274922c" alt="" data-size="original">   |       [Очистить экран](#clear-screen)       | Стереть всё, что нарисовано на экране.                                                                                                                                                                           |

### Цвет кисти <a href="#painter-color" id="painter-color"></a>

![Цвет кисти](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587toEF8-BoaHIzvny%2FbrushColorBlock.png?alt=media\&token=fa0c4166-7e9a-4420-af2a-56d8c9281981)

Указать цвет, которым будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

### Ширина кисти <a href="#painter-width" id="painter-width"></a>

![Ширина кисти](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587va0sqyrwp6gAlfd%2FbrushWidthBlock.png?alt=media\&token=66bc8610-4129-44ff-a80f-1fe18b22b8dc)

Указать ширину линии, которой будут рисоваться простые графические фигуры на экране робота.

### Нарисовать точку <a href="#draw-pixel" id="draw-pixel"></a>

![Нарисовать точку](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587xh14MetvhWCPlAW%2FdrawPixelBlock.png?alt=media\&token=79880d46-4171-4c49-9244-32a22c6484d8)

Нарисовать на экране точку в указанных координатах.

### Нарисовать линию <a href="#draw-line" id="draw-line"></a>

![Нарисовать линию](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M587zY89sIny2uEiT9H%2FdrawLineBlock.png?alt=media\&token=77ee684b-d52d-46fc-9897-ad1d27134961)

Нарисовать на экране отрезок. В качестве параметров блоку указываются концы отрезка.

### Нарисовать прямоугольник <a href="#draw-rectangle" id="draw-rectangle"></a>

![Нарисовать прямоугольник](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5880LQSXqGtFcxaM63%2FdrawRectBlock.png?alt=media\&token=b8f8b439-eb43-4934-a737-265c9b3551b9)

Нарисовать на экране прямоугольник. В качестве параметров указываются координаты левого верхнего угла, ширина и высота прямоугольника.

### Нарисовать эллипс <a href="#draw-ellipse" id="draw-ellipse"></a>

![Нарисовать эллипс](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5882RNQ_qc7GRcY0aQ%2FdrawCircleBlock.png?alt=media\&token=aa5ed4df-f6b0-4164-b380-6354d422c98e)

Нарисовать на экране эллипс, вписанный в заданный прямоугольник.

### Нарисовать дугу <a href="#draw-arc" id="draw-arc"></a>

![Нарисовать дугу](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M58860UAVYhHUnttrW6%2FdrawArcBlock.png?alt=media\&token=bef97bd1-ee25-49b4-a64f-583ba851b94b)

Нарисовать на экране дугу, заданную координатами прямоугольника, в который она будет вписана, и углами (в градусах) её начала и конца на окружности. Если начало и конец совпадают, будет нарисована окружность.

### Смайлик <a href="#smile" id="smile"></a>

![Смайлик](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M5888W2NZjgbWIXO_Ra%2FsmileBlock.png?alt=media\&token=5e7c10bb-87e2-41cd-868f-3d9a3287f059)

Нарисовать на экране смайлик.

### Грустный смайлик <a href="#sad-smile" id="sad-smile"></a>

![Грустный смайлик](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M588AfNbHIM1rJapqM6%2FsadSmileBlock.png?alt=media\&token=55aeb900-5640-41ff-85a3-d5f4c3aac9d9)

Нарисовать на экране грустный смайлик.

### Цвет фона <a href="#background-color" id="background-color"></a>

![Цвет фона](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M588GN40A8ngsrNEaso%2FsetBackgroundBlock.png?alt=media\&token=924907b7-0c36-4761-a132-255ae52f1615)

Задаёт цвет фона экрана.

### Напечатать текст <a href="#print-text" id="print-text"></a>

![Напечатать текст](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M588IPKZ_dNh7NmOk9-%2FprintTextBlock.png?alt=media\&token=e25c2ef8-7959-45ed-ad8a-947c7ba8c2be)

Печатает заданную строку в заданном месте на экране робота.

#### Свойства

| Свойство          | Значение                                                                                              |
| ----------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Вычислять         | <p>Истина — вывод на экран значения переменной или выражения.</p><p>Ложь — вывод на экран текста.</p> |
| Текст             | Текст / имя переменной (выражение) для вывода на экран.                                               |
| Обновить картинку | <p>Истина — обновить экран.<br>Ложь — не обновлять экран.</p>                                         |
| X, Y              | Координаты начала текста.                                                                             |
| Размер            | Размер шрифта в пикселях (необязательный параметр, по-умолчанию шрифт размером 20 пикселей).          |

#### Как вывести текст на экран?

Для вывода текста:

1. В свойстве «Текст» напишите нужный текст.
2. Уберите галочку в свойстве «Вычислять».

#### Как вывести значение переменной на экран?

Для вывода значения переменной:

1. В свойстве «Текст» напишите имя переменной.
2. Поставьте галочку в свойстве «Вычислять».

### Очистить экран <a href="#clear-screen" id="clear-screen"></a>

![Очистить экран](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M583hemF1CJfEgrsHx3%2F-M588KBGD8M1LWAwR_li%2FclearScreenBlock.png?alt=media\&token=4f619f75-5c5b-4fa3-b877-9fe64baafcc9)

Стереть всё, что нарисовано на экране.