2D-модель

Интерактивный режим имитационного моделирования — отличительная особенность TRIK Studio. В нем команды не передаются роботу, а исполняются для виртуальной модели, отображающейся на экране. Для платформ ТРИК, Lego EV3 и Lego NXT — это трехколесная тележка.

Изначально робот находится в бесконечном пустом пространстве, а у пользователя есть возможность расставлять препятствия в виде стен, рисовать цветные линии и области на полу.

При этом эмулируется работа большинства реальных датчиков конструктора. Например, датчика касания, ультразвукового датчика расстояния, датчиков цвета и света для NXT, компас и гироскоп для EV3, инфракрасного и ультразвукового датчиков расстояния, датчика касания и датчика освещённости для ТРИК.

Двумерная модель может иметь устройства, недоступные на реальном роботе. Например, возможность рисовать цветные линии маркером на полу. Внешний вид и набор устройств двумерной модели зависит от выбранной платформы.

Режим двумерной модели полезен для отладки программ и в случае отсутствия реального робота.

Работа со сценой

Для переключения между режимами «Таскания сцены» и «Выделения» воспользуйтесь контестным меню.

Окно двумерной модели

Для открытия окна 2D-модели необходимо нажать кнопку на панели инструментов или в настройках выбрать пункт «2D-модель».

Элементы окна 2D-модели:

• Панель редактирования мира

• Сетка

• Линейка

• Кнопка возврата на старт

• Кнопка «Старт/стоп»

• Панель управления скоростью

• Настройки модели

  • Эмулятор экрана и кнопок робота

  • Управление портами

  • Управление моторами

  • Управление физикой робота

  • Параметры модели

• Всплывающее меню робота

Редактирование модели мира

Редактирование модели мира осуществляется с помощью соответствующей панели.

Редактор линий, стилуса и эллипса

При выделении линии, кривой Безье, стилуса, прямоугольника или эллипса появляется всплывающее окно, позволяющее настраивать их цвет и толщину.

У инструментов эллипс и прямоугольник есть возможность закрасить внутреннюю область заданным цветом. Также можно редактировать размеры, форму и положение выделенных геометрических объектов.

Работа с фоном

Помимо инструментов рисования различных геометрических объектов, поддержана возможность загрузки нескольких готовых изображений из файла.

При включенной сетке изображения автоматически выравниваются по ней при перетаскивании.

Если выделить изображение, его можно будет переместить, изменить размеры и настроить следующие параметры:

Панель настройки модели

Для открытия панели с настройками нажмите кнопку справа от сцены:

На данной панели располагаются:

• Эмулятор экрана

• Панель управления портами

• Панель управления моторами

• Параметры управления физикой робота

• Параметры модели

Эмулятор экрана

Эмулятор экрана и кнопок робота отображает вывод программы на экран робота и позволяет эмулировать нажатие на его кнопки (кликом мыши по соответствующей кнопке на роботе).

Панель управления портами

Панель управления портами позволяет менять конфигурацию и расположение сенсоров модели робота.

Для каждого порта можно выбрать интересующий датчик, и он автоматически добавится на сцену.

При изменении конфигурации сенсоров из настроек сенсоры в двумерной модели автоматически подстраиваются. При этом будет считаться, что сенсор соединен с роботом. То есть при движении иконки робота сенсоры будут двигаться вместе с ним, даже если они находятся на некотором расстоянии от модели робота.

Рядом с ультразвуковым или инфракрасным датчиком отображается серый конус, обозначающий область, в которой этот датчик будет регистрировать препятствия.

Поворот и перемещение сенсоров

Для каждого порта можно выбрать интересующий датчик, и он автоматически добавится на сцену. Добавленные сенсоры всегда закреплены на роботе, их можно перемещать и вращать.

При вращении с нажатой клавишей Shift сенсор поворачивается либо под прямым углом, либо под углом в 45° относительно границ окна.

Панель управления моторами

Панель управления моторами позволяет задать, какой из портов моторов будет соответствовать левому и правому колесам.

Управление физикой робота

• Реалистичная физика точнее эмулирует силы, действующие на робота: он поворачивает при столкновении со стеной, разгоняется с ускорением и т. д.

• Реалистичные сенсоры — включить / выключить эмуляцию неточной работы сенсоров.

• Реалистичные моторы — включить / выключить эмуляцию неточной работы моторов.

Параметры модели

Отображение параметров модели робота:

• диаметра колеса,

• высоты робота,

• ширины робота,

• массы робота.

Контекстное меню

Также функции двумерной модели доступны при нажатии на правую кнопку мыши на сцене.

Сетка

Включение отображения на сцене сетки и привязка стен к её узлам. Слайдер позволяет настроить размер сетки.

Панель управления скоростью

Панель управления скоростью позволяет задать скорость симуляции.

При выборе низкой скорости одной секунде модельного времени соответствует несколько секунд реального, при выборе высокой скорости — наоборот.

Здесь же отображается текущее модельное время, прошедшее с запуска программы. Оно может отличаться от реального времени (зависит от настроек скорости и возможностей компьютера).

Линейка

Линейка показывает расстояния на сцене, в сантиметрах (относительно размера робота).

Кнопка возврата на старт

Кнопка возврата на старт устанавливает робота в исходное положение, задаваемое красным крестиком на сцене.

Крестик можно вращать вокруг своей оси, выделив его и таская конец появившейся стрелки. Так задаётся начальное направление робота.

При добавлении с нажатой клавишей «Shift» стрелка крестика помещается либо под прямым углом, либо под углом в 45° относительно границ окна.

Кнопка «Старт / стоп»

Запуск программы.

Остановка программы.

Всплывающее меню робота

Всплывающее меню управления роботом появляется при его выделении.

Текстовое поле

С помощью текстового поля удобно создавать виртуальные миры и описывать задание прям в них. Также можно использовать для комментариев или обозначения названий отдельных элементов. Редактировать поле можно с помощью html разметки, используя теги <b>жирный</b>, <i>курсив</i> и другие.

Как работать с текстовым полем

1) В панели редактирование мира выберите иконку Text (прямоугольник с буквами ABC), либо используйте горячую клавишу 0.

2) Нажмите на удобное место на экране, должно появиться текстовое поле

3) Для редактирования текста необходимо нажать правой кнопкой мыши в центральную часть текстового поля (прямоугольник в центре, чуть выше блока с текстом)

4) Выбрать пункт «Редактор» в появившемся контекстном меню

5) Ввести необходимый текст

6) Снова правой кнопкой мыши нажать в центральную часть текстового поля

7) В появившемся контекстном меню выбрать пункт Save

Чтобы редактировать текст можно использовать HTML разметку. Для того, чтобы она сработала необходимо использовать теги в виде <тег>ваш текст</тег>

Доступные теги