Программирование LEGO NXT на C

Текстовое программирование для LEGO NXT осуществляется на языке C с использованием макросов и функций из библиотеки ECRobot.

Общая структура программы:

• Сначала идёт подключение заголовочных файлов, используемых в программе (стандартные заголовочные файлы C и заголовочные файлы ECRobot).

• Затем идёт объявление констант и переменных, используемых в программе.

• За ними описываются функции ecrobot_device_initialize и ecrobot_device_terminate. Первая вызывается при запуске программы, вторая — при прекращении её работы. В них обычно выполняется инициализация и деинициализация датчиков, энкодеров и других устройств робота. По умолчанию в ecrobot_device_initialize инициализируется генератор случайных чисел.

• За ними идёт описание функции user_1ms_isr_type2, которая вызывается каждую миллисекунду.

• Затем идёт описание задачи, которая запускается на исполнение при старте программы: TASK (OSEK_Task_Number_0). Здесь, собственно, и выполняется большая часть программирования.

#include <string.h>
#include "kernel.h"
#include "kernel_id.h"
#include "ecrobot_interface.h"
#include "trik_studio_utils.h"
#include <time.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include <math.h>
​
U32 __interpretation_started_timestamp__ = 0;
static const float pi = 3.14159265;
​
​
​
void ecrobot_device_initialize(void)
{
	srand(systick_get_ms());
​
}
​
void ecrobot_device_terminate(void)
{
​
}
​
/* nxtOSEK hook to be invoked from an ISR in category 2 */
void user_1ms_isr_type2(void)
{
​
}
​
/* Main task */
TASK(TASK_MAIN)
{
	__interpretation_started_timestamp__ = systick_get_ms();
​
	TerminateTask();
}