ecrobot_device_initialize
и ecrobot_device_terminate
. Первая вызывается при запуске программы, вторая — при прекращении её работы. В них обычно выполняется инициализация и деинициализация датчиков, энкодеров и других устройств робота. По умолчанию в ecrobot_device_initialize
инициализируется генератор случайных чисел.user_1ms_isr_type2
, которая вызывается каждую миллисекунду.TASK (OSEK_Task_Number_0)
. Здесь, собственно, и выполняется большая часть программирования.