Интерфейс TRIK Studio
Интерфейс TRIK Studio зависит от выбранного режима. TRIK Studio имеет два режима:
Режим редактирования. Предназначен для создания диаграммы управления роботом и исполнения её на роботе в режиме генерации.
Режим отладки. Предназначен для исполнения и отладки программы на 2D-модели или в режиме интерпретации на реальном роботе.
Переключение режимов возможно тремя способами. С помощью:
Сочетаний клавиш
Ctrl+1/Ctrl+2.
TRIK Studio в режиме редактирования имеет следующие элементы интерфейса:
Сцена отображает диаграмму и позволяет ее редактировать.
О создании нового проекта и работе с диаграммами читайте в статьях:
Здесь же осуществляется отображение текущего исполняемого блока при интерпретации диаграмм.
Главное меню TRIK Studio содержит набор базовых операций и настроек среды:
Подробнее смотрите в статье:
Панель «Файл» повторяет основные операции, доступные из меню «Файл».
Создать новый проект.
Открыть сохраненный проект.
Сохранить текущий проект.
Отмена операции.
Повтор операции.
Панель «Вид» содержит кнопки, позволяющие масштабировать диаграммы.
Приблизить / отдалить.
Также масштабировать сцену можно с помощью:
Зажатия клавиши
Ctrlи вращения колесика мыши.Сочетания клавиш
Ctrl+=иCtrl+-.
Панель «Интерпретатор» содержит команды запуска и остановки выполнения программы, кнопки переключения режимов интерпретации между двумерной моделью и реальным роботом, а также кнопку открытия настроек робота, доступных из меню «Инструменты».
При работе с реальным роботом в режиме интерпретации эта панель также содержит кнопку «Подключиться».
Запуск выполнения программы.
Остановка выполнения программы.
Двумерная модель.
Реальный робот.
Настройки робота.
Команды на этой панели изменяются в зависимости от конфигурации программы.
Панель «Генераторы» содержит команды генерации кода и загрузки программы на контроллер.
Генерировать код.
Загрузить программу.
Панель «Прочее» может содержать различную информацию в зависимости от выбранной платформы.
Например, для конструктора ТРИК на данной панели отображается IP-адрес контроллера, к которому вы подключаетесь.
Панель переключения режимов отображает текущий режим TRIK Studio и позволяет переключаться между режимами редактирования и отладки.
Редактор.
Отладка.
Редактор свойств используется для отображения и редактирования значений свойств выделенных объектов (блоков, связей).
О работе с редактором смотрите статью:
Настройки сенсоров позволяют указать, какие сенсоры использованы на каком порту. То же можно сделать из диалога настроек робота.
Набор сенсоров зависит от выбранной платформы в настройках на вкладке «Роботы».
Палитра элементов содержит набор доступных блоков и связей между ними, которые можно добавить на диаграмму.
Состав палитры может меняться в зависимости от выбранной в настройках платформы.
Серым выделены блоки, недоступные в выбранной модели выполнения (2D-модели или на реальном роботе).
О добавлении и удалении блоков на сцену в TRIK Studio читайте в статье:
Список переменных, используемых при выполнении диаграммы с их текущими значениями, включая сенсорные переменные. При исполнении в режиме интерпретации на двумерной модели или реальном роботе берутся с робота в реальном времени. В режиме генерации не используются.
Строка статуса отображает текущий режим TRIK Studio (редактирования или отладки) и позволяет переключаться между режимами. Для переключения достаточно кликнуть на строку статуса.
Элементы интерфейса TRIK Studio в режиме отладки повторяют элементы в режиме редактирования, кроме окна редактора, панелей редактора свойств и палитры. Вместо этих элементов отображаются:
Окно «Двумерная модель» открывается, если в качестве режима исполнения программы выбрана 2D-модель.
Окно позволяет задать окружение, в котором будет работать робот, задать датчики робота и наблюдать, как будет работать написанная в режиме редактирования программа.
Подробнее о 2D-модели читайте в статье:
В режиме интерпретации и генерации программы на реальном роботе это окно не показывается, вместо него отображается исполняемая диаграмма.
На панели настроек робота отображается вид контроллера и параметры робота, которые зависят от выбранной платформы.
В случае синтаксических и семантических ошибок в TRIK Studio появляется окно с соответствующими сообщениями.
Для просмотра блока, в котором допущена ошибка, необходимо кликнуть на сообщение.
Окно «Графики» отображает в реальном времени значения, присылаемые датчиками.
Подробнее читайте в статье:
