Интеграции

Интерфейс TRIK Studio

Режимы TRIK Studio

Интерфейс TRIK Studio зависит от выбранного режима. TRIK Studio имеет два режима:

  1. Режим редактирования. Предназначен для создания диаграммы управления роботом и исполнения её на роботе в режиме генерации.

  2. Режим отладки. Предназначен для исполнения и отладки программы на 2D-модели или в режиме интерпретации на реальном роботе.

Переключение между режимами

Переключение режимов возможно тремя способами. С помощью:

  1. Сочетаний клавиш Ctrl+1 / Ctrl+2.

Режим редактирования

Интерфейс TRIK Studio в режиме редактирования

TRIK Studio в режиме редактирования имеет следующие элементы интерфейса:

Окно редактора / сцена

Сцена отображает диаграмму и позволяет ее редактировать.

Сцена

О создании нового проекта и работе с диаграммами читайте в статьях:

Здесь же осуществляется отображение текущего исполняемого блока при интерпретации диаграмм.

Главное меню TRIK Studio содержит набор базовых операций и настроек среды:

Главное меню

Подробнее смотрите в статье:

Панель «Файл»

Панель «Файл» повторяет основные операции, доступные из меню «Файл».

Создать новый проект. Открыть сохраненный проект. Сохранить текущий проект.

Панель «Правка»

Отмена операции. Повтор операции.

Панель «Вид»

Панель «Вид» содержит кнопки, позволяющие масштабировать диаграммы.

Приблизить / отдалить.

Также масштабировать сцену можно с помощью:

  1. Зажатия клавиши Ctrl и вращения колесика мыши.

  2. Сочетания клавиш Ctrl+= и Ctrl+-.

Панель «Интерпретатор»

Инструменты панели «Интерпретатор»

Панель «Интерпретатор» содержит команды запуска и остановки выполнения программы, кнопки переключения режимов интерпретации между двумерной моделью и реальным роботом, а также кнопку открытия настроек робота, доступных из меню «Инструменты».

При работе с реальным роботом в режиме интерпретации эта панель также содержит кнопку «Подключиться».

Запуск выполнения программы. Остановка выполнения программы. Двумерная модель. Реальный робот. Настройки робота.

Панель «Генераторы»

Команды на этой панели изменяются в зависимости от конфигурации программы.

Панель «Генераторы» содержит команды генерации кода и загрузки программы на контроллер.

Генерировать код. Загрузить программу.

Панель «Прочее»

Панель «Прочее» может содержать различную информацию в зависимости от выбранной платформы.

Например, для конструктора ТРИК на данной панели отображается IP-адрес контроллера, к которому вы подключаетесь.

Панель переключения режимов редактирования и отладки

Панель переключения режимов отображает текущий режим TRIK Studio и позволяет переключаться между режимами редактирования и отладки.

Редактор. Отладка.

Панель «Редактор свойств»

Редактор свойств используется для отображения и редактирования значений свойств выделенных объектов (блоков, связей).

Панель «Редактор свойств»

О работе с редактором смотрите статью:

Панель «Настройки сенсоров»

Настройки сенсоров позволяют указать, какие сенсоры использованы на каком порту. То же можно сделать из диалога настроек робота.

Набор сенсоров зависит от выбранной платформы в настройках на вкладке «Роботы».

Настройки сенсоров для контроллера ТРИК

Панель «Палитра»

Палитра элементов содержит набор доступных блоков и связей между ними, которые можно добавить на диаграмму.

  1. Состав палитры может меняться в зависимости от выбранной в настройках платформы.

  2. Серым выделены блоки, недоступные в выбранной модели выполнения (2D-модели или на реальном роботе).

Панель «Палитра»

О добавлении и удалении блоков на сцену в TRIK Studio читайте в статье:

Панель «Переменные»

Список переменных, используемых при выполнении диаграммы с их текущими значениями, включая сенсорные переменные. При исполнении в режиме интерпретации на двумерной модели или реальном роботе берутся с робота в реальном времени. В режиме генерации не используются.

Панель «Переменные»

Строка статуса

Строка статуса отображает текущий режим TRIK Studio (редактирования или отладки) и позволяет переключаться между режимами. Для переключения достаточно кликнуть на строку статуса.

Строка статуса

Режим отладки

Элементы интерфейса TRIK Studio в режиме отладки повторяют элементы в режиме редактирования, кроме окна редактора, панелей редактора свойств и палитры. Вместо этих элементов отображаются:

Режим отладки

Окно «Двумерная модель»

Окно «Двумерная модель» открывается, если в качестве режима исполнения программы выбрана 2D-модель.

Окно 2D-модели

Окно позволяет задать окружение, в котором будет работать робот, задать датчики робота и наблюдать, как будет работать написанная в режиме редактирования программа.

Подробнее о 2D-модели читайте в статье:

В режиме интерпретации и генерации программы на реальном роботе это окно не показывается, вместо него отображается исполняемая диаграмма.

Панель «Настройки робота»

На панели настроек робота отображается вид контроллера и параметры робота, которые зависят от выбранной платформы.

Панель «Настройки робота»

Открытие панели «Настройки робота»

Окно «Ошибки»

В случае синтаксических и семантических ошибок в TRIK Studio появляется окно с соответствующими сообщениями.

Для просмотра блока, в котором допущена ошибка, необходимо кликнуть на сообщение.

Пример ошибки

Панель «Графики»

Окно «Графики» отображает в реальном времени значения, присылаемые датчиками.

Панель «Графики»

Подробнее читайте в статье: