JavaScript. Класс «gyroscope»

Представляет гироскоп контроллера ТРИК.
В состоянии покоя среднее значение выходного сигнала гироскопа не равно нулю и называется смещением нуля (bias) или систематической ошибкой (bias error).
Параметр обусловлен многими факторами и может изменяться, например, в зависимости от окружающей температуры.
Для правильной работы гироскопа необходимо вычитать смещение нуля из приходящих значений. Вычислить его можно с помощью метода «calibrate».
Т.к. калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

calibrate

Вычисляет смещение нуля в течение указанного времени и инициализирует гироскоп этим параметром, сбрасывает текущие углы наклона.
Рекомендуемое время калибровки — 10−20 секунд.

Синтаксис

brick.gyroscope().calibrate(msec);
В качестве параметра необходимо указать:
  • msec — время в миллисекундах.

calibrationFinished

Сигнал, посылаемый сенсором после окончания калибровки.

getCalibrationValues

Возвращает объект, в котором содержатся необходимые данные о смещении нуля.

Синтаксис

brick.gyroscope().getCalibrationValues();

isCalibrated

Возвращает true в случае завершении калибровки, false — в противном случае.

Синтаксис

brick.gyroscope().isCalibrated();

newData

Сигнал, посылаемый сенсором, когда у него готовы новые данные.

read

Возвращает массив из семи элементов:
  • 0−2 — угловые скорости по трем осям,
  • 3 — время последнего замера,
  • 4−6 — углы наклона по трем осям.

Синтаксис

brick.gyroscope().read();

readRawData

Возвращает массив из трех элементов с угловыми скоростями по трем осям.

Синтаксис

brick.gyroscope().readRawData();

setCalibrationValues

Устанавливает объект, содержащий необходимые параметры о смещении нуля.
Т.к. калибровка занимает длительное время, то при частом запуске модели можно выполнять ее один раз, после чего запоминать значение в переменную с помощью «getCalibrationVaules», а при запуске программы вместо калибровки вызывать «setCalibrationValues».

Синтаксис

brick.gyroscope().setCalibrationValues(values);

В качестве параметра необходимо указать:

  • values — объект, содержащий данные о биасе.