Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.
Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.
Переменная | Описание |
Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z. | |
buttonDown buttonUp buttonEnter buttonEsc buttonPower buttonLeft buttonRight | Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК:
«Вниз», «Вверх», «Ввод», «Отмена»,
«Питание»,
«Влево», «Вправо».
Возможные значения:
0 — кнопка не нажата.
1 — нажатая кнопка. |
Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно. Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.
Возможные значения: 0 .. 255 | |
encoder1
encoder2
encoder3
encoder4 | Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно. |
gamepadButton1 ... gamepadButton5 | Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно.
0 — кнопка не нажата.
1 — кнопка нажата. |
gamepadConnected | Состояние подключения пульта.
0 — пульт не подключен.
1 — пульт подключен. |
Координаты нажатия активных областей на пульте.
Каждая перемен ная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.
Возможные значения:
От (-100, -100) до (100, 100). (-101, -101) — если нажатия нет. | |
gamepadPad1Pressed
gamepadPad2Pressed | Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью перем енных gamepadPad1 и gamepadPad2.
Возможные значения:
1 — активная область на пульте нажата.
0 — активная область на пульте не нажата. |
gamepadWheel | Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»).
Возможные значения:
-100 ... 100. -101 — если данных о положении «руля» нет. -100 — крайнее левое положение.
100 — крайнее правое положение. |
Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно. | |
Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии. | |
objectSensorX objectSensorY | Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике. Возможные значения:
От -100 до 100 (относительно центра кадра). |
objectSensorSize | Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта.
Возможные значения:
От 0 до 100.
100 — объект занимает весь кадр. |
sensorA1
...
sensorA6 | Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам. |
sensorD1
sensorD2 | Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам. |
Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно.
x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z
Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.
Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.
| |
colorSensor[0] | Интенсивность красного цвета |
colorSensor[1] | Интенсивность зеленого цвета. |
colorSensor[2] | Интенсивность синего цвета |
От 0 до 255.
r = colorSensor[0]; -- интенсивность красного цвета
g = colorSensor[1]; -- интенсивность зеленого цвета
b = colorSensor[2]; -- интенсивность синего цвета
Координаты нажатия активных областей на пульте.
Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.
От (-100, -100) до (100, 100),
(-100, -100) — левый верхний угол активной области.
(-101, -101) — если нажатия нет.
Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.
x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)
Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.
| |
lineSensor[0] | Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение). |
lineSensor[1] | Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия). |
lineSensor[2] | Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия). |
Last modified 2yr ago