LogoLogo
TRIK StudioTRIKLego EV3Lego NXT
Русский
Русский
  • Справочный центр ТРИК
  • TRIK Studio
    • О TRIK Studio
      • Как узнать версию TRIK Studio
    • Начало работы и создание проекта
    • Интерфейс TRIK Studio
      • Главное меню TRIK Studio
      • Работа с графиками
      • Как открыть настройки робота?
      • Как изменить язык интерфейса TRIK Studio?
    • Настройки TRIK Studio
    • 2D-модель
      • Гибкая настройка 2D-модели
      • Добавление ограничений в 2D-модель
        • Примеры задания ограничений
    • Программирование на визуальном языке
      • Добавление и удаление блоков
      • Общие блоки
      • Связи между блоками
      • Синтаксис выражений в блоках
        • Типы языка TRIK Studio
          • Массив
        • Лексемы языка TRIK Studio
        • Операторы языка TRIK Studio
        • Константы
        • Сенсорные переменные
        • Встроенные функции
      • Редактирование свойств элементов
      • Подпрограммы
    • Программирование на текстовом языке
    • Упражнения
    • Сторонние утилиты
      • PuTTY
      • WinSCP
    • Горячие клавиши в TRIK Studio
    • Сбои из-за антивирусов
      • Антивирус Avast блокирует TRIK Studio. Что делать?
  • TRIK Studio Junior
    • О TRIK Studio Junior
      • Как узнать версию TRIK Studio Junior
    • Начало работы и создание проекта в TRIK Studio Junior
    • Интерфейс TRIK Studio Junior
      • Как заменить изображение «Исполнителя» в TRIK Studio Junior?
    • 2D-модель в TRIK Studio Junior
    • Настройки TRIK Studio Junior
    • Программирование на визуальном языке в TRIK Studio Junior
      • Добавление и удаление блоков в TRIK Studio Junior
      • Блоки в TRIK Studio Junior
      • Связи между блоками в TRIK Studio Junior
      • Синтаксис выражений в блоках в TRIK Studio Junior
      • Редактирование свойств элементов в TRIK Studio Junior
      • Подпрограммы в TRIK Studio Junior
    • Упражнения в TRIK Studio Junior
  • Интеграции
    • PyCharm
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из PyCharm
    • Sublime Text
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из Sublime Text
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из Sublime Text
    • VSCode
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из VSCode
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из VSCode
  • Контроллер ТРИК
    • О контроллере ТРИК
      • Скриншот экрана контроллера ТРИК
    • Обновление встроенного программного обеспечения контроллера ТРИК
      • Как узнать версию встроенного ПО контроллера ТРИК?
    • Меню контроллера ТРИК
    • Подключения по Wi-Fi к контроллеру ТРИК
      • Подключение контроллера ТРИК к компьютеру и смартфону
      • Подключение контроллера ТРИК к TRIK Studio
      • Взаимодействие контроллеров ТРИК
        • Пример решения задачи по взаимодействию двух роботов
    • Подключение к контроллеру ТРИК с помощью UART
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер ТРИК
    • Программирование ТРИК на визуальном языке
      • Блоки ТРИК
      • Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
    • Программирование ТРИК на Python и JavaScript
      • Объект «brick»
        • Класс «accelerometer»
        • Класс «battery»
        • Класс «colorSensor»
        • Класс «display»
        • Класс «encoder»
        • Класс «gyroscope»
        • Класс «keys»
        • Класс «led»
        • Класс «lineSensor»
        • Класс «motor»
        • Класс «objectSensor»
        • Класс «marker»
        • Класс «sensor»
        • Класс «irCamera»
      • Объект «script»
      • Объект «mailbox»
      • Объект «gamepad»
      • Объект «Threading»
      • Функция getPhoto
      • Функция include
    • Веб-интерфейс контроллера ТРИК
    • Подключение устройств к ТРИК и работа с ними
      • Подключение и работа с видеомодулем
      • Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств
      • Настройка работы USB-камеры с контроллером ТРИК
      • Съемка изображений на камеру ТРИК и использование их в TRIK Studio
      • Работа с аккумулятором и зарядным устройством
  • Контроллер LEGO EV3
    • O LEGO EV3
    • Подключение контроллера LEGO EV3 к TRIK Studio
    • Блоки LEGO EV3
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO EV3
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO EV3
    • Программирование LEGO EV3 для Virtual Robotics Toolkit в TRIK Studio
  • Контроллер LEGO NXT
    • О LEGO NXT
    • Прошивка контроллера LEGO NXT
    • Подключение контроллера LEGO NXT к TRIK Studio
    • Блоки LEGO NXT
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO NXT
    • Программирование LEGO NXT на C
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO NXT
  • Квадрокоптер Пионер
    • О квадрокоптере Геоскан Пионер
    • Блоки квадрокоптера Геоскан Пионер
  • TRIK Gamepad
    • О TRIK Gamepad
      • Приложение TRIK Gamepad
      • Утилита TRIK Gamepad
    • Управление роботом с пульта
  • Feedback
    • Действия при неправильной работе TRIK Studio или контроллера ТРИК
    • Задать вопрос
    • trikset.com
Powered by GitBook
On this page
  • accelerometer
  • colorSensor
  • gamepadPad1, gamepadPad2
  • gyroscope
  • lineSensor

Was this helpful?

Export as PDF
  1. Контроллер ТРИК
  2. Программирование ТРИК на визуальном языке

Сенсорные переменные для контроллера ТРИК

PreviousБлоки ТРИКNextПрограммирование ТРИК на Python и JavaScript

Last updated 4 years ago

Was this helpful?

Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.

Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.

Изменение переменных можно отследить по ходу программы в .

Переменная

Описание

Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z.

buttonDown

buttonUp

buttonEnter

buttonEsc

buttonPower

buttonLeft

buttonRight

Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК: «Вниз»,

«Вверх»,

«Ввод»,

«Отмена», «Питание», «Влево»,

«Вправо». Возможные значения: 0 — кнопка не нажата. 1 — нажатая кнопка.

Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.

Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

Возможные значения: 0 .. 255

encoder1 encoder2 encoder3 encoder4

Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно.

gamepadButton1

...

gamepadButton5

Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно. 0 — кнопка не нажата. 1 — кнопка нажата.

gamepadConnected

Состояние подключения пульта.

0 — пульт не подключен. 1 — пульт подключен.

Координаты нажатия активных областей на пульте. Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения: От (-100, -100) до (100, 100).

(-101, -101) — если нажатия нет.

gamepadPad1Pressed gamepadPad2Pressed

gamepadWheel

Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»). Возможные значения: -100 ... 100.

-101 — если данных о положении «руля» нет.

-100 — крайнее левое положение. 100 — крайнее правое положение.

Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.

Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии.

objectSensorX objectSensorY

Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.

Возможные значения: От -100 до 100 (относительно центра кадра).

objectSensorSize

Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта.

Возможные значения: От 0 до 100. 100 — объект занимает весь кадр.

sensorA1 ... sensorA6

Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам.

sensorD1 sensorD2

Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам.

accelerometer

Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно.

Пример

x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z

colorSensor

Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.

Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

colorSensor[0]

Интенсивность красного цвета

colorSensor[1]

Интенсивность зеленого цвета.

colorSensor[2]

Интенсивность синего цвета

Возможные значения

От 0 до 255.

Пример

r = colorSensor[0]; -- интенсивность красного цвета
g = colorSensor[1]; -- интенсивность зеленого цвета
b = colorSensor[2]; -- интенсивность синего цвета

gamepadPad1, gamepadPad2

Координаты нажатия активных областей на пульте.

Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения

От (-100, -100) до (100, 100), (-100, -100) — левый верхний угол активной области. (-101, -101) — если нажатия нет.

gyroscope

Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.

Пример

x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)

lineSensor

Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.

lineSensor[0]

Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение).

lineSensor[1]

Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия).

lineSensor[2]

Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия).

Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью переменных и . Возможные значения: 1 — активная область на пульте нажата. 0 — активная область на пульте не нажата.

accelerometer
colorSensor
gamepadPad1
gamepadPad2
gamepadPad1
gamepadPad2
gyroscope
lineSensor
таблице переменных