Сенсорные переменные для контроллера ТРИК

Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.
Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.
Изменение переменных можно отследить по ходу программы в таблице переменных.
Переменная
Описание
​accelerometer​
Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z.
buttonDown
buttonUp
​
buttonEnter
buttonEsc
buttonPower
​
buttonLeft
buttonRight
​
​
​
Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК:
«Вниз»,
«Вверх»,
​
«Ввод»,
«Отмена»,
«Питание»,

«Влево»,
«Вправо».

Возможные значения:
0 — кнопка не нажата.
1 — нажатая кнопка.
​colorSensor​
Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.
​
Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

Возможные значения: 0 .. 255
encoder1
encoder2
encoder3
encoder4
Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно.
gamepadButton1
...
gamepadButton5
Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно.

0 — кнопка не нажата.
1 — кнопка нажата.
gamepadConnected
Состояние подключения пульта.

0 — пульт не подключен.
1 — пульт подключен.
​gamepadPad1
gamepadPad2​
Координаты нажатия активных областей на пульте.

Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения:
От (-100, -100) до (100, 100).
(-101, -101) — если нажатия нет.
gamepadPad1Pressed
gamepadPad2Pressed
Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью переменных gamepadPad1 и gamepadPad2.

Возможные значения: 
1 — активная область на пульте нажата.
0 — активная область на пульте не нажата.
gamepadWheel
Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»).

Возможные значения:
-100 ... 100.
-101 — если данных о положении «руля» нет.
​
-100 — крайнее левое положение.
100 — крайнее правое положение.
​gyroscope​
Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.
​lineSensor​
Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии.
objectSensorX objectSensorY
Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.
​
Возможные значения:
От -100 до 100 (относительно центра кадра).
objectSensorSize
Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта.

Возможные значения:
От 0 до 100.

100 — объект занимает весь кадр.
sensorA1
...
sensorA6
Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам.
sensorD1
sensorD2
Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам.
accelerometer
Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно.
Пример
1
x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
2
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
3
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z
Copied!
colorSensor
Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.
Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.
​
​
colorSensor[0]
Интенсивность красного цвета
colorSensor[1]
Интенсивность зеленого цвета.
colorSensor[2]
Интенсивность синего цвета
Возможные значения
От 0 до 255.
Пример
1
r = colorSensor[0]; -- интенсивность красного цвета
2
g = colorSensor[1]; -- интенсивность зеленого цвета
3
b = colorSensor[2]; -- интенсивность синего цвета
Copied!
gamepadPad1, gamepadPad2
Координаты нажатия активных областей на пульте.
Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.
Возможные значения
От (-100, -100) до (100, 100), 
(-100, -100) — левый верхний угол активной области.
(-101, -101) — если нажатия нет.
gyroscope
Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.
Пример
1
x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
2
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
3
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
4
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
5
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
6
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
7
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)
Copied!
lineSensor
Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.
​
​
lineSensor[0]
Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение).
lineSensor[1]
Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия).
lineSensor[2]
Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия).

Блоки ТРИК

Next - Контроллер ТРИК

Программирование ТРИК на Python и JavaScript

Last modified 6mo ago

Export as PDF

Copy link

Contents

accelerometer

colorSensor

gamepadPad1, gamepadPad2

gyroscope

lineSensor