Интеграции

Сенсорные переменные для контроллера ТРИК

Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.

Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.

Изменение переменных можно отследить по ходу программы в таблице переменных.

Переменная

Описание

accelerometer

Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z.

buttonDown

buttonUp

buttonEnter

buttonEsc

buttonPower

buttonLeft

buttonRight

Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК: «Вниз»,

«Вверх»,

«Ввод»,

«Отмена», «Питание», «Влево»,

«Вправо». Возможные значения: 0 — кнопка не нажата. 1 — нажатая кнопка.

colorSensorR

colorSensorG

colorSensorB

Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.

Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

Возможные значения: 0 .. 255

encoder1 encoder2 encoder3 encoder4

Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно.

gamepadButton1

...

gamepadButton5

Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно. 0 — кнопка не нажата. 1 — кнопка нажата.

gamepadConnected

Состояние подключения пульта.

0 — пульт не подключен. 1 — пульт подключен.

gamepadPad1 gamepadPad2

Координаты нажатия активных областей на пульте. Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения: От (-100, -100) до (100, 100).

(-101, -101) — если нажатия нет.

gamepadPad1Pressed gamepadPad2Pressed

Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью переменных gamepadPad1 и gamepadPad2. Возможные значения: 1 — активная область на пульте нажата. 0 — активная область на пульте не нажата.

gamepadWheel

Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»). Возможные значения: -100 ... 100.

-101 — если данных о положении «руля» нет.

-100 — крайнее левое положение. 100 — крайнее правое положение.

gyroscope

Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.

lineSensor

Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии.

objectSensorX objectSensorY

Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.

Возможные значения: От -100 до 100 (относительно центра кадра).

objectSensorSize

Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта.

Возможные значения: От 0 до 100. 100 — объект занимает весь кадр.

sensorA1 ... sensorA6

Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам.

sensorD1 sensorD2

Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам.

accelerometer

Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно.

Пример

x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z

colorSensorR, colorSensorG, colorSensorB

Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.

Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.

Возможные значения

От 0 до 255.

Пример

r = colorSensorR; -- интенсивность красного цвета
g = colorSensorG; -- интенсивность зеленого цвета
b = colorSensorB; -- интенсивность синего цвета

gamepadPad1, gamepadPad2

Координаты нажатия активных областей на пульте.

Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.

Возможные значения

От (-100, -100) до (100, 100), (-100, -100) — левый верхний угол активной области. (-101, -101) — если нажатия нет.

gyroscope

Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.

Пример

x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)

lineSensor

Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.

lineSensor[0]

Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение).

lineSensor[1]

Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия).

lineSensor[2]

Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия).