> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://help.trikset.com/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://help.trikset.com/trik/programming-visual/sensory-variables.md).
# Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
Сенсорные переменные — зарезервированные переменные для получения показаний сенсоров, подключенных к соответствующим портам.
Эти значения можно присваивать переменным и использовать в математических выражениях.
Изменение переменных можно отследить по ходу программы в [таблице переменных](/studio/interface.md#panel-variables).
| Переменная | Описание |
| ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| [accelerometer](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#accelerometer) | Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z. |
| buttonDown
buttonUp
buttonEnter
buttonEsc
buttonPower
buttonLeft
buttonRight
| Состояние кнопок на корпусе контроллера ТРИК:
«Вниз»,
«Вверх»,
«Ввод»,
«Отмена»,
«Питание»,
«Влево»,
«Вправо».
Возможные значения:
0 — кнопка не нажата.
1 — нажатая кнопка.
|
| [colorSensor](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#colorsensor) | Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.
Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.
Возможные значения: 0 .. 255
|
| encoder1
encoder2
encoder3
encoder4
| Показания энкодеров на портах E1, E2, E3, E4 соответственно. |
| gamepadButton1
...
gamepadButton5
| Состояние кнопок на пульте с 1 по 5 соответственно.
0 — кнопка не нажата.
1 — кнопка нажата.
|
| gamepadConnected | Состояние подключения пульта.
0 — пульт не подключен.
1 — пульт подключен.
|
| gamepadPad1
gamepadPad2
| Координаты нажатия активных областей на пульте.
Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.
Возможные значения:
От (-100, -100) до (100, 100).
(-101, -101) — если нажатия нет.
|
| gamepadPad1Pressed
gamepadPad2Pressed
| Состояние нажатия на область левую и правую область пульта соответственно. Координаты нажатия можно узнать с помощью переменных gamepadPad1 и gamepadPad2.
Возможные значения:
1 — активная область на пульте нажата.
0 — активная область на пульте не нажата.
|
| gamepadWheel | Значение наклона пульта (если он подключён и на нём включён «руль»).
Возможные значения:
-100 ... 100.
-101 — если данных о положении «руля» нет.
-100 — крайнее левое положение.
100 — крайнее правое положение.
|
| [gyroscope](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#gyroscope) | Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно. |
| [lineSensor](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#linesensor) | Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике линии. |
| objectSensorX objectSensorY | Координаты распознанного объекта видеокамерой относительно центра экрана. Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.
Возможные значения:
От -100 до 100 (относительно центра кадра).
|
| objectSensorSize | Размер распознанного объекта видеокамерой. Значение обновляется при включенном и инициализированном датчике объекта.
Возможные значения:
От 0 до 100.
100 — объект занимает весь кадр.
|
| sensorA1
...
sensorA6
| Показания датчиков, подключенных к соответствующим аналоговым портам. |
| sensorD1
sensorD2
| Показания датчиков, подключенных к соответствующим цифровым портам. |
## **accelerometer**
Массив из трёх элементов, содержащий показания акселерометра по оси X, Y и Z соответственно**.**
#### **Пример**
```python
x = accelerometer[0]; -- показания акселерометра по оси X
y = accelerometer[1]; -- показания акселерометра по оси Y
z = accelerometer[2]; -- показания акселерометра по оси Z
```
## **colorSensor**
Показания датчика цвета по видеокамере в центре кадра — интенсивность красного, зелёного и синего соответственно.
Обновляются только когда датчик цвета включён и инициализирован.
| | |
| ------------------- | ----------------------------- |
| **colorSensor\[0]** | Интенсивность красного цвета |
| **colorSensor\[1]** | Интенсивность зеленого цвета. |
| **colorSensor\[2]** | Интенсивность синего цвета |
#### **Возможные значения**
От 0 до 255.
#### **Пример**
```
r = colorSensor[0]; -- интенсивность красного цвета
g = colorSensor[1]; -- интенсивность зеленого цвета
b = colorSensor[2]; -- интенсивность синего цвета
```
## **gamepadPad1, gamepadPad2**
Координаты нажатия активных областей на пульте.
Каждая переменная хранит в себе массив из двух элементов, соответствующих координате точки нажатия.
#### **Возможные значения**
От (-100, -100) до (100, 100), \
(-100, -100) — левый верхний угол активной области.\
(-101, -101) — если нажатия нет.
## **gyroscope**
Массив из трёх элементов, содержащий показания гироскопа по оси X, Y и Z соответственно.
#### **Пример**
```python
x = gyroscope[0]; -- показания гироскопа по оси X (скорость)
y = gyroscope[1]; -- показания гироскопа по оси Y (скорость)
z = gyroscope[2]; -- показания гироскопа по оси Z (скорость)
t = gyroscope[3]; -- абсолютное время показания (мс)
pos_x = gyroscope[4]; -- угол отклонения робота по оси X (градусы)
pos_y = gyroscope[5]; -- угол отклонения робота по оси Y (градусы)
pos_z = gyroscope[6]; -- угол отклонения робота по оси Z (градусы)
```
## **lineSensor**
Массив из трёх элементов, содержащий показания камеры в режиме датчика линии.Значения обновляются при включенном и инициализированном датчике.
| | |
| ------------------ | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| **lineSensor\[0]** | Отклонение линии от центра экрана от -100 (крайнее левое положение линии в кадре) до 100 (крайнее правое положение). |
| **lineSensor\[1]** | Вероятность перекрёстка — определяется как процент точек внутри горизонтальной полосы в центре кадра, распознанных как линия.От 0 (таких точек нет) до 100 (все точки в горизонтальной полосе распознаны как линия). |
| **lineSensor\[2]** | Относительный размер линии, то есть количество точек в кадре, определённых как линия, от 0 (линии в кадре нет) до 100 (весь кадр распознан как линия). |