> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://help.trikset.com/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://help.trikset.com/trik/work-with-devices/video.md).
# Подключение и работа с видеомодулем
К контроллеру ТРИК можно подключать как видеомодули, так и веб-камеры с интерфейсом USB.
| Видеомодуль | Веб-камера |
| :-----------------------------------------------------------------: | :-----------------------------------------------------------------: |
| 
| 
|
## Подключение
Видеомодуль подключается к порту **video1** или **video2**, USB веб-камеры — к порту **USB**.
Подключение видеомодуля к порту **video2 (**или **video1)** происходит таким образом, чтобы ножка у красного штекера была справа.\
## Использование
Камеру в TRIK Studio можно запустить в трех режимах:
1. [Как сенсор линии (linesensor)](/trik/work-with-devices/video.md#linesensor).
2. [Как сенсор объектов (objectsensor)](/trik/work-with-devices/video.md#objectsensor).
3. [Как сенсор цвета (colorsensor)](/trik/work-with-devices/video.md#colorsensor).
Для инициализации видеокамеры напишите алгоритм:
После инициализации камеры на дисплее появится трансляция видео с дополнительными графическими элементами.
{% hint style="warning" %}
**Внимание!** По умолчанию будет включен режим **`Сенсор линии`**. Чтобы поменять режим использования, зайдите в свойства блока «Включить видеокамеру» и смените режим на нужный.
{% endhint %}
## LineSensor
Камера как сенсор линии необходима для решения задачи движения по линии, а также по прерывистой линии (линии-профи).
Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры в свойствах блока [«Включить видеокамеру»](/trik/programming-visual/blocks.md#initialize-videocamera), на `Сенсор линии`. Режим `Сенсор линии` имеет сенсорную переменную [lineSensor](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#linesensor).
#### Пример
Задача: напишите алгоритм движения робота по линии с использованием камеры.
#### Написание алгоритма
1\. Объявите переменную `k` — коэффициент пропорциональности, который будет использоваться в пропорциональном регуляторе для движения робота.
2\. Инициализируйте камеру как сенсор линии.
{% hint style="warning" %}
**Внимание!** Блок [«Ждать нажатия кнопки»](/trik/programming-visual/blocks.md#wait-for-button) необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота появится изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.
{% endhint %}
3\. Детектируйте камеру на объекте.
4\. Напишите регулятор для движения. Используйте блок [«Датчик линии в переменную»](/trik/programming-visual/blocks.md#line-detector-into-variable), который записывает показания отклонения объекта от центра экрана по оси `Х` (от -100 до 100) в переменную, указанную в свойствах. Другими словами, это динамическая ошибка.
#### Общий вид алгоритма
#### Запуск алгоритма на реальном роботе
1\. Запустите программу на роботе.
2\. Дождитесь, пока включится видеокамера.
3\. В режиме сенсора линии на экране будет отображаться 4 фиолетовые направляющие. Наведите камеру на линию таким образом, чтобы правая граница линии попадала в коридор между двумя правыми направляющими, а левая между двумя левыми.
4\. Нажмите кнопку `Вверх` на контроллере для детектирования объекта (линии).
Обратите внимание, что видео транслируется на экран в формате 240×140 px, а это как раз половина экрана.
Чтобы понять, что детектирование произошло, линия должна заполниться желтыми точками, как на картинке:
5\. Нажмите кнопку `Вниз`.
## ObjectSensor
Камера как сенсор объекта необходима для решения задач распознавания и отслеживания объектов. Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры, в свойствах блока [«Включить видеокамеру»](/trik/programming-visual/blocks.md#initialize-videocamera), на `Сенсор объекта`.\
Режим `Сенсор объекта` имеет сенсорные переменные: [objectSensorSize, objectSensorX, objectSensorY.](/trik/programming-visual/sensory-variables.md)
#### Пример
Задача: напишите алгоритм распознавания объекта с использованием камеры.
{% hint style="info" %}
**Внимание!** Робот должен выводить в консоль координаты центра объекта и его диаметр в пикселях.
{% endhint %}
#### Написание алгоритма
1\. Инициализируйте камеру как сенсор объекта.
{% hint style="info" %}
**Внимание!** Блок «Ждать нажатия кнопки» необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота включиться изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.
{% endhint %}
2\. Детектируйте камеру на объекте.
3\. Напишите цикл с условием на выход из программы по нажатию на `Esc` на ложной ветке.
4\. На истинную ветку добавьте функцию присвоения координат центра объекта и диаметр в пикселях, переменным `a`, `b`, `c`.
5\. Далее добавьте вывод в консоль переменных `a`, `b`, `c` и закончите цикл блоком [«Таймер»](/studio/programming-visual/blocks.md#timer):
#### Общий вид алгоритма
#### Запуск алгоритма на реальном роботе
1 . Запустите программу на роботе.
2\. Дождитесь, пока включится видеокамера.
3\. Поставьте робота таким образом, чтобы камера была направлена маленьким квадратом на объект. Нажмите кнопку `Вверх` на контроллере, для детектирования объекта.
Чтобы понять, что детектирование произошло, объект должен заполниться желтыми точками, как на картинке:
4\. Нажмите кнопку `Вниз` на контроллере.
## ColorSensor
Камера как сенсор цвета необходима для решения задач распознавания цвета.
Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры, в свойствах блока [«Включить видеокамеру»](/trik/programming-visual/blocks.md#initialize-videocamera), на `Сенсор цвета`.
Режим `Сенсор цвета` имеет сенсорные переменные трех цветов (красный, зеленый, синий): [colorSensorR, colorSensorG, colorSensorB](/trik/programming-visual/sensory-variables.md#colorsensor).
В режиме сенсора цвета камера делит кадр на 9 зон и возвращает среднее значение цвета центральной зоны.
#### Пример
Напишите алгоритм распознавания зеленого и красного цвета с использованием камеры. Робот должен выводить в консоль цвет, который видит.
{% hint style="info" %}
Обратите внимание, что решить задачу можно только на реальном роботе.
{% endhint %}
#### Написание алгоритма
1\. Инициализируйте камеру как сенсор цвета.
{% hint style="info" %}
**Внимание!** Блок [«Ждать нажатия кнопки»](/trik/programming-visual/blocks.md#wait-for-button) необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота включиться изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.
{% endhint %}
2\. Добавьте функцию присвоения сенсорных переменных, переменным `a`, `b`.
3\. Напишите условие, которое будет различать красный и зеленый. Учитывая, что красный — это `colorSensorR = 255` , а зеленый — это `colorSensorG = 255` .
#### Общий вид алгоритма
#### Запуск алгоритма на реальном роботе
1\. Исполните программу на роботе.\
2\. Дождитесь, пока включится видеокамера.\
3\. Поставьте робота таким образом, чтобы камера была направлена на распознаваемый цвет.
4\. Нажмите кнопку `Вверх` на контроллере для начала распознавания цвета. На экран робота должен выводиться цвет, на который направлена камера (Green, Red).