LogoLogo
TRIK StudioTRIKLego EV3Lego NXT
Русский
Русский
  • Справочный центр ТРИК
  • TRIK Studio
    • О TRIK Studio
      • Как узнать версию TRIK Studio
    • Начало работы и создание проекта
    • Интерфейс TRIK Studio
      • Главное меню TRIK Studio
      • Работа с графиками
      • Как открыть настройки робота?
      • Как изменить язык интерфейса TRIK Studio?
    • Настройки TRIK Studio
    • 2D-модель
      • Гибкая настройка 2D-модели
      • Добавление ограничений в 2D-модель
        • Примеры задания ограничений
    • Программирование на визуальном языке
      • Добавление и удаление блоков
      • Общие блоки
      • Связи между блоками
      • Синтаксис выражений в блоках
        • Типы языка TRIK Studio
          • Массив
        • Лексемы языка TRIK Studio
        • Операторы языка TRIK Studio
        • Константы
        • Сенсорные переменные
        • Встроенные функции
      • Редактирование свойств элементов
      • Подпрограммы
    • Программирование на текстовом языке
    • Упражнения
    • Сторонние утилиты
      • PuTTY
      • WinSCP
    • Горячие клавиши в TRIK Studio
    • Сбои из-за антивирусов
      • Антивирус Avast блокирует TRIK Studio. Что делать?
  • TRIK Studio Junior
    • О TRIK Studio Junior
      • Как узнать версию TRIK Studio Junior
    • Начало работы и создание проекта в TRIK Studio Junior
    • Интерфейс TRIK Studio Junior
      • Как заменить изображение «Исполнителя» в TRIK Studio Junior?
    • 2D-модель в TRIK Studio Junior
    • Настройки TRIK Studio Junior
    • Программирование на визуальном языке в TRIK Studio Junior
      • Добавление и удаление блоков в TRIK Studio Junior
      • Блоки в TRIK Studio Junior
      • Связи между блоками в TRIK Studio Junior
      • Синтаксис выражений в блоках в TRIK Studio Junior
      • Редактирование свойств элементов в TRIK Studio Junior
      • Подпрограммы в TRIK Studio Junior
    • Упражнения в TRIK Studio Junior
  • Интеграции
    • PyCharm
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из PyCharm
    • Sublime Text
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из Sublime Text
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из Sublime Text
    • VSCode
      • Запуск 2D-модели в TRIK Studio из VSCode
      • Загрузка программ на нескольких роботов ТРИК из VSCode
  • Контроллер ТРИК
    • О контроллере ТРИК
      • Скриншот экрана контроллера ТРИК
    • Обновление встроенного программного обеспечения контроллера ТРИК
      • Как узнать версию встроенного ПО контроллера ТРИК?
    • Меню контроллера ТРИК
    • Подключения по Wi-Fi к контроллеру ТРИК
      • Подключение контроллера ТРИК к компьютеру и смартфону
      • Подключение контроллера ТРИК к TRIK Studio
      • Взаимодействие контроллеров ТРИК
        • Пример решения задачи по взаимодействию двух роботов
    • Подключение к контроллеру ТРИК с помощью UART
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер ТРИК
    • Программирование ТРИК на визуальном языке
      • Блоки ТРИК
      • Сенсорные переменные для контроллера ТРИК
    • Программирование ТРИК на Python и JavaScript
      • Объект «brick»
        • Класс «accelerometer»
        • Класс «battery»
        • Класс «colorSensor»
        • Класс «display»
        • Класс «encoder»
        • Класс «gyroscope»
        • Класс «keys»
        • Класс «led»
        • Класс «lineSensor»
        • Класс «motor»
        • Класс «objectSensor»
        • Класс «marker»
        • Класс «sensor»
        • Класс «irCamera»
      • Объект «script»
      • Объект «mailbox»
      • Объект «gamepad»
      • Объект «Threading»
      • Функция getPhoto
      • Функция include
    • Веб-интерфейс контроллера ТРИК
    • Подключение устройств к ТРИК и работа с ними
      • Подключение и работа с видеомодулем
      • Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств
      • Настройка работы USB-камеры с контроллером ТРИК
      • Съемка изображений на камеру ТРИК и использование их в TRIK Studio
      • Работа с аккумулятором и зарядным устройством
  • Контроллер LEGO EV3
    • O LEGO EV3
    • Подключение контроллера LEGO EV3 к TRIK Studio
    • Блоки LEGO EV3
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO EV3
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO EV3
    • Программирование LEGO EV3 для Virtual Robotics Toolkit в TRIK Studio
  • Контроллер LEGO NXT
    • О LEGO NXT
    • Прошивка контроллера LEGO NXT
    • Подключение контроллера LEGO NXT к TRIK Studio
    • Блоки LEGO NXT
    • Сенсорные переменные для контроллера LEGO NXT
    • Программирование LEGO NXT на C
    • Запуск программ и их загрузка на контроллер LEGO NXT
  • Квадрокоптер Пионер
    • О квадрокоптере Геоскан Пионер
    • Блоки квадрокоптера Геоскан Пионер
  • TRIK Gamepad
    • О TRIK Gamepad
      • Приложение TRIK Gamepad
      • Утилита TRIK Gamepad
    • Управление роботом с пульта
  • Feedback
    • Действия при неправильной работе TRIK Studio или контроллера ТРИК
    • Задать вопрос
    • trikset.com
Powered by GitBook
On this page
  • Подключение
  • Использование
  • LineSensor
  • ObjectSensor
  • ColorSensor

Was this helpful?

Export as PDF
  1. Контроллер ТРИК
  2. Подключение устройств к ТРИК и работа с ними

Подключение и работа с видеомодулем

PreviousПодключение устройств к ТРИК и работа с нимиNextТестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств

Last updated 5 years ago

Was this helpful?

К контроллеру ТРИК можно подключать как видеомодули, так и веб-камеры с интерфейсом USB.

Видеомодуль

Веб-камера

Подключение

Видеомодуль подключается к порту video1 или video2, USB веб-камеры — к порту USB.

Подключение видеомодуля к порту video2 (или video1) происходит таким образом, чтобы ножка у красного штекера была справа.

Использование

Камеру в TRIK Studio можно запустить в трех режимах:

Для инициализации видеокамеры напишите алгоритм:

После инициализации камеры на дисплее появится трансляция видео с дополнительными графическими элементами.

Внимание! По умолчанию будет включен режим Сенсор линии. Чтобы поменять режим использования, зайдите в свойства блока «Включить видеокамеру» и смените режим на нужный.

LineSensor

Камера как сенсор линии необходима для решения задачи движения по линии, а также по прерывистой линии (линии-профи).

Пример

Задача: напишите алгоритм движения робота по линии с использованием камеры.

Написание алгоритма

1. Объявите переменную k — коэффициент пропорциональности, который будет использоваться в пропорциональном регуляторе для движения робота.

2. Инициализируйте камеру как сенсор линии.

3. Детектируйте камеру на объекте.

Общий вид алгоритма

Запуск алгоритма на реальном роботе

1. Запустите программу на роботе.

2. Дождитесь, пока включится видеокамера.

3. В режиме сенсора линии на экране будет отображаться 4 фиолетовые направляющие. Наведите камеру на линию таким образом, чтобы правая граница линии попадала в коридор между двумя правыми направляющими, а левая между двумя левыми.

4. Нажмите кнопку Вверх на контроллере для детектирования объекта (линии).

Обратите внимание, что видео транслируется на экран в формате 240×140 px, а это как раз половина экрана.

Чтобы понять, что детектирование произошло, линия должна заполниться желтыми точками, как на картинке:

5. Нажмите кнопку Вниз.

ObjectSensor

Пример

Задача: напишите алгоритм распознавания объекта с использованием камеры.

Внимание! Робот должен выводить в консоль координаты центра объекта и его диаметр в пикселях.

Написание алгоритма

1. Инициализируйте камеру как сенсор объекта.

Внимание! Блок «Ждать нажатия кнопки» необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота включиться изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.

2. Детектируйте камеру на объекте.

3. Напишите цикл с условием на выход из программы по нажатию на Esc на ложной ветке.

4. На истинную ветку добавьте функцию присвоения координат центра объекта и диаметр в пикселях, переменным a, b, c.

Общий вид алгоритма

Запуск алгоритма на реальном роботе

1 . Запустите программу на роботе.

2. Дождитесь, пока включится видеокамера.

3. Поставьте робота таким образом, чтобы камера была направлена маленьким квадратом на объект. Нажмите кнопку Вверх на контроллере, для детектирования объекта.

Чтобы понять, что детектирование произошло, объект должен заполниться желтыми точками, как на картинке:

4. Нажмите кнопку Вниз на контроллере.

ColorSensor

Камера как сенсор цвета необходима для решения задач распознавания цвета.

В режиме сенсора цвета камера делит кадр на 9 зон и возвращает среднее значение цвета центральной зоны.

Пример

Напишите алгоритм распознавания зеленого и красного цвета с использованием камеры. Робот должен выводить в консоль цвет, который видит.

Обратите внимание, что решить задачу можно только на реальном роботе.

Написание алгоритма

1. Инициализируйте камеру как сенсор цвета.

2. Добавьте функцию присвоения сенсорных переменных, переменным a, b.

3. Напишите условие, которое будет различать красный и зеленый. Учитывая, что красный — это colorSensorR = 255 , а зеленый — это colorSensorG = 255 .

Общий вид алгоритма

Запуск алгоритма на реальном роботе

1. Исполните программу на роботе. 2. Дождитесь, пока включится видеокамера. 3. Поставьте робота таким образом, чтобы камера была направлена на распознаваемый цвет.

4. Нажмите кнопку Вверх на контроллере для начала распознавания цвета. На экран робота должен выводиться цвет, на который направлена камера (Green, Red).

.

.

.

Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры в свойствах блока , на Сенсор линии. Режим Сенсор линии имеет сенсорную переменную .

Внимание! Блок необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота появится изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.

4. Напишите регулятор для движения. Используйте блок , который записывает показания отклонения объекта от центра экрана по оси Х (от -100 до 100) в переменную, указанную в свойствах. Другими словами, это динамическая ошибка.

Камера как сенсор объекта необходима для решения задач распознавания и отслеживания объектов. Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры, в свойствах блока , на Сенсор объекта. Режим Сенсор объекта имеет сенсорные переменные:

5. Далее добавьте вывод в консоль переменных a, b, c и закончите цикл блоком :

Для того чтобы включить камеру как сенсор линии, вам необходимо изменить режим работы камеры, в свойствах блока , на Сенсор цвета.

Режим Сенсор цвета имеет сенсорные переменные трех цветов (красный, зеленый, синий): .

Внимание! Блок необходим, чтобы камера успела включиться. Когда на экране робота включиться изображение с камеры, можно приступать к следующему пункту.

Как сенсор линии (linesensor)
Как сенсор объектов (objectsensor)
Как сенсор цвета (colorsensor)
objectSensorSize, objectSensorX, objectSensorY.
colorSensorR, colorSensorG, colorSensorB
lineSensor
«Таймер»
«Включить видеокамеру»
«Ждать нажатия кнопки»
«Датчик линии в переменную»
«Включить видеокамеру»
«Включить видеокамеру»
«Ждать нажатия кнопки»