# Тестирование подключенных к контроллеру ТРИК устройств

На контроллере ТРИК вы можете протестировать подключенные к нему устройства:

1. [Аналоговые датчики](#analogovye-datchiki).
2. [Сервоприводы.](#servoprivody)
3. [Силовые моторы](#silovye-motory).
4. [Цифровые датчики](#cifrovye-datchiki).
5. [Энкодеры](#enkodery).
6. [Гироскоп](#gyroscope).
7. [Акселерометр](#accelerometer).
8. [Камера.](#camera)

Для этого зайдите в меню «Тестирование».

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TVb1LoqkaMDTe5dJW%2F-M5TWKGqTtYRFD5W8M3y%2FTRIK-Menu%2002.png?alt=media\&token=672ab3df-0fb3-4987-8ba6-d77124647018)

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Для тестирования устройства необходимо сначала его подключить к определенному порту.
{% endhint %}

## Аналоговые датчики

Для запуска тестирования аналоговых датчиков выберите соответствующий пункт в списке.

| ![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XSJqUZgaN1bF0KATd%2F-M5XTuT_9qesMyoJG36J%2FTRIK-Test%2000.png?alt=media\&token=39ddbe5d-c737-463c-b9ca-e35ad57156d1) | ![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TXpwcr0BNrA2JgbuC%2F-M5Tac1N0L6kSyjeOQ90%2FTRIK-Test%2001.png?alt=media\&token=8ef737cd-18fa-426c-a824-78800aa3e7a7) |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |

### Конфигурация портов для аналоговых датчиков

| Порт  | Конфигурация                                                                                                                                              |
| ----- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| A1–A2 | <p>Инфракрасный датчик расстояния.<br>Пределы значений: 8–80 см.</p>                                                                                      |
| A3–A4 | <p>Датчик касания. Значения: <br>0 — отсутствие нажатия, <br>1 — нажатие.</p>                                                                             |
| A5–A6 | <p>Датчик освещенности. <br>Пределы значений: 0–100. 0 — белый, 100 — черный. <br>Датчик должен быть установлен на расстоянии 8–15 мм от поверхности.</p> |

## Сервоприводы

1\. Для запуска тестирования сервоприводов выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XSJqUZgaN1bF0KATd%2F-M5XU-fiqCm-OIcdQYIt%2FTRIK-Test%2002.png?alt=media\&token=646711b4-0f36-4b26-9991-eb8d166af4f5)

2\. Выберите порт, к которому подключен сервопривод. Сервоприводы подключаются к портам S1-S3.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TXpwcr0BNrA2JgbuC%2F-M5TbxcoGSmWKlA4fxCn%2FTRIK-Test%2004.png?alt=media\&token=920d3571-0efe-4aaa-9c63-42353bc3872c)

3\. Нажмите кнопку «Ввод» на контроллере для подачи питания на сервопривод.

4\. Если прибавить мощность с помощью кнопки «Вправо», сервопривод будет крутиться по часовой стрелке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TXpwcr0BNrA2JgbuC%2F-M5TcKSX30ZgYthqMFvX%2FTRIK-Test%2005.png?alt=media\&token=76f43971-9909-46ca-bc0d-608513222794)

5\. Если убавить — против часовой стрелки.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TXpwcr0BNrA2JgbuC%2F-M5TcUX1jV2SbeA34JF7%2FTRIK-Test%2006.png?alt=media\&token=39ee1d26-d17b-4e39-b5f4-c58ddff56ae1)

## Силовые моторы

1\. Для запуска тестирования силовых моторов выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XRIJKtTqX8xKG5iSz%2FTRIK-Test%2007.png?alt=media\&token=ed585d86-8e1a-4a40-a71b-961ccf70589b)

2\. Выберите порт, к которому подключен мотор. Моторы подключаются к портам M1–M4.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TdEdA1HzVr9qr-yfK%2F-M5TdO3W_d1qT8TalrWP%2FTRIK-Test%2008.png?alt=media\&token=1a33a88c-3935-440c-ad68-e4d924eef71f)

3\. Нажмите кнопку «Ввод» на контроллере для подачи питания на мотор.

4\. Если прибавить мощность с помощью кнопки «Вправо», моторы будут крутиться вперед.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TdEdA1HzVr9qr-yfK%2F-M5TdTeOVi-eVrBGkCT5%2FTRIK-Test%2009.png?alt=media\&token=37810dc0-c3e0-48b7-bfb6-eb592c0459b7)

5\. Если убавить — назад.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TdEdA1HzVr9qr-yfK%2F-M5Tdcfv40FkUH6Ekj-R%2FTRIK-Test%2010.png?alt=media\&token=12e99bed-0ef5-4b4e-bd70-7bc1ed09d3bc)

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Если мотор крутится не в ту сторону, достаточно поменять направление тока — отсоединить силовой провод и вставить другой стороной.
{% endhint %}

## Цифровые датчики

Для запуска тестирования цифровых датчиков выберите соответствующий пункт в списке.

| ![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XRQQWDoDhL-_SEb65%2FTRIK-Test%2011.png?alt=media\&token=6e689bb4-fb45-4d83-88c7-06b677bce68c) | ![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XFzNRVrX_zTpj71uq%2F-M5XG3T-9GTgdOeljqN0%2FTRIK-Test%2012.png?alt=media\&token=d0c48a6c-80b4-4784-87e8-a66c5252bdab) |
| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |

### Конфигурация портов для цифровых датчиков

| Порт  | Конфигурация                                                             |
| ----- | ------------------------------------------------------------------------ |
| D1–D2 | <p>Ультразвуковой датчик расстояния. <br>Пределы значений: 8–250 см.</p> |

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Если датчик выдает -1, значит он либо слишком далеко от предмета, либо слишком близко к нему.
{% endhint %}

## Энкодеры

1\. Для запуска тестирования энкодеров выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XRhQ2XCmOKV-A72dO%2FTRIK-Test%2012.png?alt=media\&token=fb1476eb-c578-40f2-b0c6-0aa368fb4ea0)

2\. Подсоедините колеса к моторам с помощью втулки.

3\. Для тестирования работоспособности энкодера необходимо покрутить колесо вперед-назад и посмотреть изменения показаний энкодеров.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TeS20EPU1pN7CBXna%2F-M5TfCK-9uz7-DIR8NAK%2FTRIK-Test%2014.png?alt=media\&token=f9f8e1b1-ce42-46e4-9c75-a2a8c950bdd8)

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Энкодеры инкрементальные. При прокрутке мотора значение энкодера может быть как отрицательным, так и положительным.
{% endhint %}

## Гироскоп <a href="#gyroscope" id="gyroscope"></a>

1\. Для запуска тестирования гироскопа выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XRqMFrtYTvQeoTyeR%2FTRIK-Test%2015.png?alt=media\&token=6c59be7d-49ad-4442-a8b2-5c24780babc7)

2\. Для тестирования работоспособности гироскопа необходимо изменить положение робота в пространстве и посмотреть изменения показаний.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TeS20EPU1pN7CBXna%2F-M5ThBak_8souAGvpK24%2FTRIK-Test%2016.png?alt=media\&token=2bb88a7f-5524-4750-970b-3788f10efedf)

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Все показания в милиградусах.
{% endhint %}

## Акселерометр <a href="#accelerometer" id="accelerometer"></a>

1\. Для запуска тестирования гироскопа выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XRvz18JFJDQ0CR8UY%2FTRIK-Test%2018.png?alt=media\&token=a7e934ba-a2b5-4ed4-9d58-32b23c5b612f)

2\. Для тестирования работоспособности акселерометра необходимо изменить положение робота в пространстве и посмотреть изменения показаний.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5TeS20EPU1pN7CBXna%2F-M5ThipWjZTT6XhDj-Vr%2FTRIK-Test%2019.png?alt=media\&token=12a7ff10-af3c-4162-a720-a0a323879265)

{% hint style="info" %}
**Внимание!** Все показания в милиградусах.
{% endhint %}

## Камера <a href="#camera" id="camera"></a>

1\. Для запуска тестирования подключенной камеры выберите соответствующий пункт в списке.

![](https://2170735180-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-M-9YMGCK0ySSnTAiseS%2F-M5XQuULyS5PR87M7Ipb%2F-M5XS-fE_VS-WrKu9WhN%2FTRIK-Test%2020.png?alt=media\&token=e65ca7e4-7938-4c58-9961-ea5e80ed42c1)

2\. При правильно работающей камере, на экран должно выдаваться изображение.